(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111554804.2 (22)申请日 2021.12.17 (71)申请人 东风汽车集团股份有限公司 地址 430000 湖北省武汉市武汉经济技 术 开发区东 风大道特1号 申请人 广州文远知行 科技有限公司 (72)发明人 徐欣奕　刘兴阳　郑子威　谭伟华　 咸志伟　韩旭　 (74)专利代理 机构 广州三环 专利商标代理有限 公司 44202 代理人 梁顺珍　陈志明 (51)Int.Cl. G06F 30/27(2020.01) G06K 9/62(2022.01) (54)发明名称 路口碰撞事故仿 真场景构建方法及装置、 设 备、 存储介质 (57)摘要 本申请公开了一种路口碰撞事故仿真场景 构建方法及装置、 设备、 存储介质； 该方法， 包括： 获取路口区域的路测数据， 所述路测数据包括路 口车道序列信息、 障碍车状态信息和主车状态信 息； 在根据路口车道序列信息、 障碍车状态信息 和主车状态信息判定主车满足主车与障碍车预 碰撞判定 条件时， 提取主车进入与障碍车发生碰 撞状态的第一时间和主车发生急刹行为的第二 时间； 在路测数据中截取从第一时间至第二时间 的时间段内的路测数据， 获取主车进入与障碍车 发生碰撞状态的路测数据； 根据主车进入与障碍 车发生碰撞状态的路测数据， 构建路口碰撞事故 仿真场景。 本申请能降低人力资源的使用， 简化 操作过程， 提高仿真场景构建效率， 使仿真场景 质量更具客观性。 权利要求书2页 说明书7页 附图3页 CN 114372410 A 2022.04.19 CN 114372410 A 1.一种路口碰撞事故仿真场景构建方法， 其特 征在于， 包括： 获取路口区域的路测数据， 所述路测数据包括路口车道序列信息、 障碍车状态信息和 主车状态信息； 在根据所述路口车道序列信 息、 障碍车状态信 息和主车状态信 息判定所述主车满足主 车与障碍车预碰撞判定条件时， 提取所述主 车进入与障碍车发生碰撞状态的第一时间以及 所述主车发生急刹行为的第二时间； 在所述路测数据中截取从所述第 一时间至所述第 二时间的时间段内的路测数据， 获取 所述主车进入与障碍车发生碰撞状态的路测数据； 根据所述主车进入与障碍车发生碰撞状态的路测数据， 构建所述路口碰撞事故仿真场 景。 2.根据权利要求1所述的路口碰撞事故仿真场景构建方法， 其特征在于， 所述主车与障 碍车预碰撞判定条件， 包括： 所述主 车通过所述路口区域、 所述主 车在所述路口区域内发生 急刹行为、 所述障碍车在所述路口区域之内、 所述障碍车与主车 的路口车道序列信息不相 同或者所述障碍车与主车同向转弯、 所述障碍车与主 车在所述路口区域内的最小距离小于 预设距离、 所述障碍车与主车的车道序列信息是 可识别的。 3.根据权利要求2所述的路口碰撞事故仿真场景构建方法， 其特征在于， 所述路口车道 序列信息包括若干条车道线、 若干条路口起始停止线和若干条路口结束停止线； 任意一条 路口起始停止线、 任意一条路口结束停止线、 与连接所述任意一条路口起始停止线和任意 一条路口结束停止线的车道线构成了车道序列集 合。 4.根据权利要求3所述的路口碰撞事故仿真场景构建方法， 其特征在于， 所述主车状态 信息包括主 车位置信息； 所述主 车的车道序列信息是可识别的， 其中， 主 车的车道序列信息 识别方法包括： 判断所述主车的路口起始 停止线和路口结束停止线是否确定： 若是， 则根据所述路口起始 停止线和路口结束停止线， 得到所述主车的车道序列； 若否， 则根据所述主车位置信息， 判定所述主车的车道序列。 5.根据权利要求3所述的路口碰撞事故仿真场景构建方法， 其特征在于， 所述障碍车状 态信息包括障碍车位置信息； 所述障碍车的车道序列信息是可识别的， 其中， 障碍车的车道 序列信息识别方法包括： 判断所述障碍车的路口起始 停止线和路口结束停止线是否确定： 若是， 则根据所述路口起始 停止线和路口结束停止线， 得到所述障碍车的车道序列； 若否， 则根据所述障碍车位置信息， 判定所述障碍车的车道序列。 6.根据权利要求2所述的路口碰撞事故仿真场景构建方法， 其特征在于， 在根据 所述主 车进入与障碍车发生碰撞状态的路测数据， 构建所述路口碰撞事故仿真场景之后， 还 包括： 在根据所述主车进入与障碍车发生碰撞状态的路测数据构建所述路口碰撞事故仿真 场景后， 配置所述仿真场景 的评价指标， 以判断仿真车辆在所述路口碰撞事故仿真场景中 是否重现所述路口碰撞事故。 7.根据权利要求6所述的路口碰撞事故仿真场景构建方法， 其特征在于， 配置所述仿真 场景的评价指标， 包括： 获取主车被安全员接管后的驾驶行为；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114372410 A 2将所述主车被安全员接管后的驾驶行为， 定义 为期望驾驶行为； 根据所述期望驾驶行为， 得到所述仿真场景的评价指标。 8.根据权利要求7所述的路口碰撞事故仿真场景构建方法， 其特征在于， 所述仿真场景 的评价指标， 包括： 主车与障碍车的最小距离 。 9.根据权利要求1 ‑8任意一项所述的路口碰撞事故仿真场景构建方法， 其特征在于， 所 述路口车道序列信息是采用深度优先算法对语义地图元素进行相邻元素聚类整理而获得 的。 10.一种路口碰撞事故仿真场景构建装置， 其特 征在于， 包括： 获取模块， 用于获取路口区域的路测数据， 所述路测数据包括路口车道序列信 息、 障碍 车状态信息和主车状态信息； 提取模块， 用于在根据所述路口车道序列信息、 障碍车状态信息和主车状态信息判定 所述主车满足主 车与障碍车预碰撞判定条件时， 提取所述主 车进入与障碍车发生碰撞状态 的第一时间以及所述主车发生急刹行为的第二时间； 处理模块， 用于在所述路测数据中截取从所述第 一时间至所述第 二时间的时间段内的 路测数据， 获取 所述主车进入与障碍车发生碰撞状态的路测数据； 构建模块， 用于根据所述主车进入与障碍车发生碰撞状态的路测数据， 构建所述路口 碰撞事故仿真场景。 11.一种电子设备， 其特征在于， 包括存储器、 处理器以及存储在所述存储器中并能在 所述处理器上运行的计算机程序， 所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求 1‑10 任意一项所述的路口碰撞事故仿真场景构建方法的步骤。 12.一种计算机存储介质， 其特征在于， 所述计算机存储介质中存储有计算机程序， 所 述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1 ‑10任意一项所述的路口碰撞事故仿真场 景构建方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114372410 A 3