(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111659183.4 (22)申请日 2021.12.3 0 (71)申请人 重庆长安汽车股份有限公司 地址 400023 重庆市江北区建新 东路260号 (72)发明人 谭余　李涛　熊新立　王皓　 (74)专利代理 机构 重庆华科专利事务所 5 0123 代理人 谭小琴 (51)Int.Cl. G01S 13/86(2006.01) G06K 9/62(2022.01) (54)发明名称 一种自动驾驶基于控制信息的目标筛选方 法及系统、 车辆 (57)摘要 本发明公开了一种自动驾驶基于控制信息 的目标筛选方法及系统、 车辆， 步骤包括： 分别实 时获取各车载单传感器采集的车道目标信息并 进行预处理， 实时获取车辆控制信息； 分析当前 车辆控制信息的合理性； 根据当前车辆控制信 息， 选取场景预设估算模型， 估算出基于本车坐 标系下的当前场景ROI区域； 分别对各车载单传 感器对应的预处理后的车道目标信息在当前场 景ROI区域选取合理有效目标， 对各车载单传感 器对应的合理有效目标进行关联并融合得到融 合后的车道目标信息； 根据融合后的历史车道目 标信息和基于当前车辆控制信息估算出的当前 场景ROI区域， 筛选 出最终的合理有效目标。 本发 明的目标筛选方法， 获取目标的精确度更高， 避 免了目标不同程度的跳 变和误差 。 权利要求书2页 说明书4页 附图2页 CN 114355333 A 2022.04.15 CN 114355333 A 1.一种自动驾驶基于控制信息的目标筛 选方法， 其特 征在于， 步骤 包括： （S1） 分别实时获取各车载单传感器采集的车道目标信 息并进行预处理， 实时获取车辆 控制信息， 所述车辆控制信息包括本车控制基础信息和控制行为； （S2） 根据历史车辆控制数据分析当前车辆控制信息的合理性； 若合理， 使用并根据当 前车辆控制信息， 选取场景预设估算模型， 估算出基于本车坐标系下的当前场景ROI区域； 若不合理， 舍弃并使用历史最新车辆控制 信息， 选取场景预设估算模 型， 估算出基于本车坐 标系下的当前场景ROI区域； （S3） 分别 对各车载单传感器对应的预处理后的车道目标信息在当前场景ROI区域选取 合理有效目标， 其中， 合理有效目标表示在整车 行驶过程中可能使本车 行为改变的 的目标； （S4） 对各车载单传感器对应的合理有效目标进行关联并融合得到融合后的车道目标 信息， 缓存融合后的车道目标信息； （S5） 根据融合后的历史车道目标信息和基于当前车辆控制信息估算出的当前场景ROI 区域， 筛选出最终的合理有效目标。 2.根据权利要求1所述的自动驾驶基于控制信 息的目标筛选方法， 其特征在于， 所述合 理有效目标包括影响本车刹车、 终止换道和 加速的目标。 3.根据权利要求1或2所述的自动驾驶基于控制信息的目标筛选方法， 其特征在于， 所 述目标级信息包括目标跟踪ID、 目标类型、 航向角、 运动状态、 测量状态和车辆坐标系下的 位置、 速度和 加速度。 4.根据权利要求3所述的自动驾驶基于控制信 息的目标筛选方法， 其特征在于， 所述控 制基础信息包括本车位置、 请求速度、 请求转向角、 转向灯状态、 刹车灯状态和轮速； 所述控 制行为包括 直行、 换道、 掉头和绕障。 5.根据权利要求1或2或4所述的自动驾驶基于控制信息的目标筛选方法， 其特征在于， 所述场景预设估算模型包括直行模型、 换道模型和转弯模型， 场景预设估算模型根据车辆 运动模型建立。 6.根据权利要求5所述的自动驾驶基于控制信 息的目标筛选方法， 其特征在于， 所述根 据历史车辆控制数据判断当前车辆控制信息的合理性， 具体执行以下步骤： 结合当前控制 信息和历史缓存 控制数据， 采用统计的方式分析当前控制信息的合理性。 7.根据权利要求1或2或4或6所述的自动驾驶基于控制信 息的目标筛选方法， 其特征在 于， 对各车载单传感器对应的合理有效目标进行关联并融合得到融合后的车道目标信息， 具体执行以下步骤： 在当前场景ROI区域中选取的各车载单传感器对应的合理有效目标进行目标关联， 并 给出高置信度； 采用目标属性优先级融合目标信息 。 8.一种自动驾驶基于控制信息的目标筛 选系统， 其特 征在于， 包括： 多个车载单传感器， 用于实时分别获取 车道目标信息； 控制信息获取 单元 （1） ， 用于实时获取 车辆控制信息； 控制信息合理性分析 单元 （2） ， 用于分析当前 车辆控制信息的合理性； 感兴趣区域估算单 元 （3） ， 用于当前 车辆控制信息预估基于 本车坐标系下的ROI区域； 目标信息融合单 元 （4） ， 用于进行目标关联和融合；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114355333 A 2目标有效性提取单元 （5） ， 用于基于ROI区域过滤对控制无影响目标， 获取合理有效目 标； 所述控制信息获取单元 （1） 和 感兴趣区域估算单元 （3） 均与控制信息合理性分析单元 （2） 连接， 多个车载单传感器和感兴趣区域估算单元 （3） 均与目标有效性提取单元 （5） ， 目标 有效性提取单元 （5） 与目标信息融合单元 （4） 连接， 所述自动驾驶基于控制 信息的目标筛选 系统被配置执行如权利要求1至7任一所述的自动驾驶基于控制信息的目标筛选方法的步 骤。 9.根据权利要求8所述的自动驾驶基于控制信 息的目标筛选系统， 其特征在于， 多个车 载单传感器包括摄 像头、 毫米波雷达和激光雷达 。 10.一种车辆， 其特征在于， 包括如权利要求8 或9所述的自动驾驶基于控制信 息的目标 筛选系统。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114355333 A 3