(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202123442719.5 (22)申请日 2021.12.3 0 (73)专利权人 佛山市南海 茂芯电器有限公司 地址 528000 广东省佛山市南海区丹灶镇 大涡村鲤 鱼工业区南区2号 (72)发明人 任贵春　舒超　殷宗富　邓高峰　 舒勇　李坚逢　李日护　何帆　 (74)专利代理 机构 北京商专润文专利代理事务 所(普通合伙) 11317 专利代理师 刘召林 (51)Int.Cl. B21D 22/02(2006.01) B21D 37/10(2006.01) B21D 43/18(2006.01) (54)实用新型名称 基于多轴机器人上下料的金属板材冲压设 备 (57)摘要 本实用新型公开了一种基于多轴机器人上 下料的金属板 材冲压设备， 至少包括： 冲压机； 多 轴机器人取放料装置， 设置于冲压机的前方； 冲 压机包括机体、 操作台和冲压装置， 操作台设于 机体且用于放置待加工件A， 冲压装置设于机体 且与操作台上方的待加工件A相配合； 多轴机器 人取放料装置包括取放料机构和多轴机器人驱 动机构， 多轴机器人驱动机构安装于机体的前 方， 取放料机构安装于多轴机器人驱动机构且能 够在多轴机器人驱动机构的驱动下对待加工件A 进行吸取和运输。 本实用新型的冲压设备采用多 轴机器人驱动的取放料装置进行上下料， 自动化 程度高且代 替了传统的手工搬运等运输方式， 整 体结构简单、 空间占用小 且运输速度快。 权利要求书2页 说明书4页 附图3页 CN 216705613 U 2022.06.10 CN 216705613 U 1.基于多轴机器人 上下料的金属板材冲压设备， 其特 征在于， 至少包括： 冲压机(1)； 多轴机器人 取放料装置(2)， 设置 于所述冲压 机(1)的前 方； 所述冲压机(1)包括机体(11)、 操作台(12)和冲压装置， 所述操作台(12)设于机体(11) 且用于放置待加 工件A， 所述冲压装置设于所述机体(11)且与所述操作台(12)上方的待加 工件A相配合； 所述多轴机器人取放料装置(2)包括取放料机构(21)和多轴机器人驱动机构(22)， 所 述多轴机器人驱动机构(22)安装于机体(11)的前方， 所述取放料机构(21)安装于多轴机器 人驱动机构(22)且能够在所述多轴机器人驱动机构(22)的驱动下对待加工件A进行吸取和 运输。 2.根据权利要求1所述的基于多轴机器人上下料的金属板材冲压设备， 其特征在于， 所 述多轴机器人驱动机构(22)包括六轴机器人(221)， 所述取放料机构(21)安装于六轴机器 人(221)， 所述六轴机器人(221)包含机座(2211)以及安装其上的六轴机器人单元(2212)， 所述取放料机构(21)安装于所述六轴机器人 单元(2212)的最前端。 3.根据权利要求2所述的基于多轴机器人上下料的金属板材冲压设备， 其特征在于， 所 述取放料机构(21)包括安装块(211)和吸盘组件(212)， 所述安装块(211)安装于所述六轴 机器人单元(2212)的最前端， 所述吸盘组件(212)安装于安装块(211)底部且 所述吸盘组件 (212)为多个。 4.根据权利要求3所述的基于多轴机器人上下料的金属板材冲压设备， 其特征在于， 所 述六轴机器人单元(2212)包括设置于最前端的旋转驱动组件(2213)， 所述旋转驱动组件 (2213)包括旋转电机(2213a)和输出轴(2213b)， 所述安装块(211)套装于所述输出轴 (2213b)的外周。 5.根据权利要求4所述的基于多轴机器人上下料的金属板材冲压设备， 其特征在于， 所 述吸盘组件(212)包括安装横梁(2121)以及安装于安装横梁(2121)的若干个吸盘模组 (2122)， 所述安装横梁(2121)安装于安装块(211)， 若干个所述吸盘模组(2122)沿所述安装 横梁(2121)的长度方向依次间隔设置且与所述待加工件A相配合。 6.根据权利要求5所述的基于多轴机器人上下料的金属板材冲压设备， 其特征在于， 所 述吸盘模组(2122)包括安装板(2122a)和吸盘(2122b)， 所述安装板(2122a)安装于所述安 装横梁(2121)， 所述吸盘(212 2b)安装于所述 安装板(212 2a)。 7.根据权利要求6所述的基于多轴机器人上下料的金属板材冲压设备， 其特征在于， 所 述吸盘组件(212)还包括位置调节模组(2123)， 所述位置调节模组(2123)用于将所述吸盘 模组(2122)锁紧于安装横梁(2121)并能够对各所述吸盘模组(2122)在所述安装横梁 (2121)上的位置进行调节； 所述位置调节模组(2123)包括螺栓(2123a)和紧固螺母 (2123b)， 所述安装横梁(2121)的底部开设有T形槽(2121a)， 所述螺栓(2123a)的一端与 所 述T形槽(2121a)限位配合， 另一端可贯穿所述吸盘模组(2122)的安装板(2122a)， 所述紧固 螺母(2123b)与所述螺栓(2123a)螺纹配合且能够将所述安装板(2122a)压紧于所述安装横 梁(2121)。 8.根据权利要求1～7任一项所述的基于多轴机器人上下料的金属板材冲压设备， 其特 征在于， 还包括上料输送线(3)和下料输送线(4)， 所述上料输送线(3)和所述下料输送线权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 216705613 U 2(4)分别设置 于所述多轴机器人 取放料装置(2)的两侧； 所述上料输送线(3)配置为输入待加工件A； 所述下料输送线(4)配置为输出冲压 完成后的加工件B； 所述多轴机器人取放料装置(2)配置为将所述上料输送线(3)输送过来的待加工件A吸 取并输入至所述冲压机(1)的操作台(12)上以及将所述操作台(12)上冲压完成后的加工件 B吸取并输送至下 料输送线(4)。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 216705613 U 3