(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202123413 664.5 (22)申请日 2021.12.31 (73)专利权人 上海振华重工 （集团） 股份有限公 司 地址 200125 上海市浦东 新区东方路3261 号 (72)发明人 曹乐　袁峰　周超群　赵永新　 (74)专利代理 机构 上海集信知识产权代理有限 公司 31254 专利代理师 吴明华 (51)Int.Cl. G05B 19/05(2006.01) G01D 21/02(2006.01) B25J 9/00(2006.01) B25J 9/16(2006.01)B25J 19/00(2006.01) (ESM)同样的发明创造已同日申请发明 专利 (54)实用新型名称 一种保障集装箱锁销拆装平台全天候作业 的装置 (57)摘要 本实用新型公开了一种保障集装箱锁销拆 装平台全天候作业的装置， 包括机器人系统、 视 觉相机、 遮光系统、 镜头气动冲洗系统、 光感雨量 传感器和PLC控制器； 视觉相机设于机器人系统 的末端轴上； 遮光系统包括设于海侧遮光装置和 陆侧遮光装置； 镜头气动冲洗系统包括气动机构 和吹气口； 吹气 口设于视觉相机的镜头旁边； 光 感雨量传感器设于集装箱锁销拆装平台上； PLC 控制器分别与机器人系统、 视觉相机、 遮光系统、 镜头气动冲洗系统、 光感雨量传感器连接。 本实 用新型在不影响集装箱锁销拆装平台结构布局 下， 充分减少甚至消除外界环 境对视觉相机的影 响， 保障集装箱锁销拆装平台在户外复杂环境下 进行全天候作业。 权利要求书1页 说明书6页 附图2页 CN 216871068 U 2022.07.01 CN 216871068 U 1.一种保障集装箱锁销拆装平台全天候作业的装置， 其特征在于， 包括： 机器人系统、 视觉相机、 遮光系统、 镜 头气动冲洗系统、 光感雨 量传感器和PLC控制器； 所述视觉相机设于所述机器人系统的末端轴上； 所述遮光系统包括设于集装箱 锁销拆装平台上的海侧遮光装置和陆侧遮光装置； 所述镜头气动冲洗系统对所述视觉相机的镜头进行 吹气清洗， 该镜头气动冲洗系统包 括气动机构以及与所述气动机构连接的吹气口； 所述吹气口设于所述视觉相机的镜头旁 边； 所述光感雨量传感器设于所述 集装箱锁销拆装平台上； 所述PLC控制器分别与所述机器人系统、 视觉相机、 遮光系统、 镜头气动冲洗系统、 光感 雨量传感器连接 。 2.根据权利要求1所述的保障集装箱锁销拆装平台全天候作业的装置， 其特征在于， 所 述海侧遮光装置包括海侧遮光帘、 与所述海侧遮光帘连接的第一升降机构、 与所述升降机 构连接的第一电机以及与所述控制第一电机的海侧遮光控制器； 所述海侧遮光控制器与所 述PLC控制器连接 。 3.根据权利要求1所述的保障集装箱锁销拆装平台全天候作业的装置， 其特征在于， 所 述陆侧遮光装置包括 陆侧遮光帘、 与所述 陆侧遮光帘连接的第二升降机构、 与所述第二升 降机构连接的第二电机以及与所述控制第二电机的陆侧遮光控制器； 所述陆侧遮光控制器 与所述PLC控制器连接 。 4.根据权利要求1所述的保障集装箱锁销拆装平台全天候作业的装置， 其特征在于， 所 述气动机构包括与气源装置连接的气动回路、 设于气动回路上的气体压力传感器、 设于所 述气动回路上的单向阀以及与所述PLC控制器连接的气动执行元件； 所述气动回路的出气 端与所述吹气口连通； 所述气体压力传感器与所述PLC控制器连接 。 5.根据权利要求1所述的保障集装箱锁销拆装平台全天候作业的装置， 其特征在于， 所 述保障集装箱 锁销拆装平台全天候作业的装置还 包括与所述PLC控制器连接的补光系统。 6.根据权利要求1所述的保障集装箱锁销拆装平台全天候作业的装置， 其特征在于， 所 述保障集装箱 锁销拆装平台全天候作业的装置还 包括与所述PLC控制器连接的H MI触控屏。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 216871068 U 2一种保障集装箱锁销拆装平台全 天候作业的装 置 技术领域 [0001]本实用新型属于集装箱锁销拆装领域， 涉及一种保障集装箱锁销拆装平台全天候 作业的装置 。 背景技术 [0002]集装箱锁销拆装平台在对集装箱进行拆装锁环节中主要使用机械臂配合视觉相 机的识别与定位来完成的。 在实际运用中， 相机有多种选型， 有双目相机、 有激光相机， 它们 有的需要充裕的光 强， 有的光 强越低越好； 传统思路是把平台包裹严 实， 内部处于低光 强状 态， 需要光强的， 采用补光灯来解决； 但在某些项目中集装箱锁销拆装平台的结构比较紧 凑， 同时在侧边放置锁销存储筐， 还需要经常被吊具抓取移动， 平台周围有护栏等设施； 因 此不能将平台完全包裹住， 同时若全天采用补灯光也不利于节 能， 而另外一个问题是平台 作业环境是户外复杂环境， 相 机的扫描方式是垂直对着集装箱底部锁头扫描， 也就意味着 镜头是朝上 的， 在雨天尤其是大雨天气， 相 机镜头也会因为雨水 的黏附和遮挡对镜头接受 光信号过程产生影响， 导致识别和定位错误， 这时候就需要能够去除镜头前雨水对相 机影 响的装置。 由此可见， 在集装箱锁销拆装平台应用于双 小车自动化岸桥进 行拆装锁作业中， 由于其自身结构无法做到全封闭情况下， 因此集装箱锁销拆装平台在户外复杂环境下， 视 觉相机在识别时会受到外界环境中光线、 雨水等影响， 从而导致识别与定位上出现错误， 进 而影响设备的正常运行。 [0003]鉴于上述情况， 亟需一套能够保障集装箱锁销拆装平台全天候作业的装置， 在不 影响集装箱锁销拆装平台结构布局下， 充分减少甚至消除外界环境对视觉相 机的影响， 保 障集装箱 锁销拆装平台在户外复杂环境下进行全天候作业。 实用新型内容 [0004]针对现有技术中存在的上述缺陷， 本实用新型的目的是提供一种保障集装箱锁销 拆装平台全天候作业的装置， 能够在不影响集装箱锁销拆装平台结构布局下， 充分减少甚 至消除外界环境对视觉相 机的影响， 保障视觉相机的镜头不受遮挡或污染， 确保视觉相 机 在识别和定位上准确性， 从而保障集装箱锁销拆装平台在户外复杂环境下进行全天候作 业。 [0005]为实现上述目的， 本实用新型采用如下技 术方案： [0006]本实用新型的提供了一种保障集装箱锁销拆装平台全天候作业的装置， 包括： 机 器人系统、 视 觉相机、 遮光系统、 镜 头气动冲洗系统、 光感雨 量传感器和PLC控制器； [0007]所述视觉相机设于所述机器人系统的末端轴上； [0008]所述遮光系统包括设于集装箱 锁销拆装平台上的海侧遮光装置和陆侧遮光装置； [0009]所述镜头气动冲洗系统对所述视觉相机的镜头进行吹气清洗， 该镜头气动冲洗系 统包括气动机构以及与所述气动机构连接的吹气口； 所述吹气口设于所述视觉相机的镜头 旁边；说　明　书 1/6 页 3 CN 216871068 U 3