(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111642522.8 (22)申请日 2021.12.2 9 (71)申请人 广州极飞科技股份有限公司 地址 510000 广东省广州市天河区高普路 115号C座 (72)发明人 吴泽龙　 (74)专利代理 机构 北京超凡宏宇专利代理事务 所(特殊普通 合伙) 11463 专利代理师 张欣欣 (51)Int.Cl. G06Q 10/04(2012.01) G06Q 50/02(2012.01) (54)发明名称 行驶状态信息处 理方法、 装置和计算机设备 (57)摘要 本申请提供一种行驶状态信息处理方法、 装 置和计算机设备， 属于计算机技术领域。 所述方 法包括： 响应于作业指令， 基于目标设备的预设 作业路径进行作业， 预设作业路径包括预设作业 起点、 预设作业终点和至少一种类型的行驶路径 段， 行驶路径段的类型包括： 直线路径段、 避障路 径段、 转弯路径段或掉头路径段； 确定当前行驶 路径段的类型和预备行驶的预备行驶路径段的 类型， 其中， 预备行驶路径段为目标设备在行驶 完当前行驶路径段之后的行驶路径段； 基于当前 行驶路径段的类型与预备行驶路径段的类型， 确 定目标设备的实时行驶状态。 可以达到使得设备 准确获知自身的行驶状态的效果， 进而可以为设 备提供有效的决策辅助。 权利要求书3页 说明书14页 附图5页 CN 114462674 A 2022.05.10 CN 114462674 A 1.一种行驶状态信息处 理方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 响应于作业指令， 基于目标设备的预设作业路径进行作业， 所述预设作业路径包括预 设作业起点、 预设作业 终点和至少一种类型的行驶路径段， 所述行驶路径段的类型包括： 直 线路径段、 避障路径段、 转弯路径段或掉头路径段； 确定当前行驶路径段的类型和预备行驶的预备行驶路径段的类型， 其中， 所述预备行 驶路径段为目标设备在行驶完所述当前 行驶路径段之后的行驶路径段； 基于所述当前行驶路径段的类型与 所述预备行驶路径段的类型， 确定所述目标设备的 实时行驶状态。 2.如权利要求1所述的行驶状态信 息处理方法， 其特征在于， 所述基于目标设备的预设 作业路径进行作业， 包括： 对所述预设作业路径进行语义 化处理， 得到至少一个作业路径段； 基于所述至少一个作业路径段以及各 所述作业路径段的行驶 顺序进行作业。 3.如权利要求2所述的行驶状态信 息处理方法， 其特征在于， 所述对所述预设作业路径 进行语义 化处理， 得到所述至少一个作业路径段， 包括： 将所述预设作业路径输入预先训练得到的路径检测模型中， 得到所述至少一个作业路 径段。 4.如权利要求1所述的行驶状态信 息处理方法， 其特征在于， 所述确定当前行驶的当前 行驶路径段的类型和预 备行驶的预 备行驶路径段的类型， 包括： 确定所述目标设备的行驶实时位置； 根据所述行驶实时位置和所述预设作业路径， 确定所述当前行驶路径段的类型和所述 预备行驶路径段的类型。 5.如权利要求4所述的行驶状态信 息处理方法， 其特征在于， 所述确定所述目标设备的 行驶实时位置， 包括： 根据所述目标设备的行驶速度和所述预设作业起点， 确定所述目标设备的行驶实时位 置。 6.如权利要求4所述的行驶状态信 息处理方法， 其特征在于， 所述确定所述目标设备的 行驶实时位置， 包括： 基于位置检测装置的检测信息， 确定所述目标设备的行驶实时位置 。 7.如权利要求4所述的行驶状态信 息处理方法， 其特征在于， 所述根据 所述行驶实时位 置和所述预设作业路径， 确定所述当前行驶路径段 的类型和所述预备行驶路径的类型， 包 括： 获取所述预设作业路径中各作业路径段的至少一个位置点， 所述位置点包括如下至少 一种： 所述作业路径段的起 点、 所述作业路径段的终点、 所述作业路径段的中间点； 将所述行驶实时位置与所述预设作业路径中各作业路径段中的位置点进行比对， 根据 比对结果， 确定所述当前 行驶路径段； 按照所述预设作业路径中各作业路径段的行驶顺序， 将所述当前行驶路径段的下一作 业路径段作为所述预 备行驶路径。 8.如权利要求1所述的行驶状态信 息处理方法， 其特征在于， 所述基于所述当前行驶路 径段的类型与所述预 备行驶路径段的类型， 确定所述目标设备的实时行驶状态， 包括：权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114462674 A 2根据行驶实时位置、 所述当前行驶路径段的类型和所述预备行驶路径段的类型确定所 述目标设备当前的所述实时行驶状态， 所述 实时行驶状态用于表征所述目标设备 处于所述 当前行驶路径段的类型和具体位置或用于表征所述目标设备即将行驶到的所述预备行驶 路径段的类型。 9.如权利要求8所述的行驶状态信 息处理方法， 其特征在于， 所述根据 所述行驶实时位 置、 所述当前行驶路径段的类型和所述预备行驶路径段的类型确定所述目标设备当前的所 述实时行驶状态， 包括： 若所述行驶实时位置指示所述目标设备位于该当前行驶路径段的前半段或中点位置， 则确定所述实时行驶状态为所述目标设备位于该当前 行驶路径段； 和/或， 若所述行驶实时位置指示所述目标设备位于该当前行驶路径段的后半段， 则确定所述 实时行驶状态为所述目标设备位于该当前行驶路径段且即将进入所述预备行驶路径段； 和/或， 若所述行驶实时位置指示所述目标设备位于该当前行驶路径段的后半段且所述预备 行驶路径段不包括任一所述行驶路径段， 则确定所述 实时行驶状态为所述目标设备位于该 当前行驶路径段且即将结束作业； 和/或， 若所述行驶实时位置指示所述目标设备位于该当前行驶路径段的末端且所述预备行 驶路径段不包括任一所述行驶路径段， 则确定所述实时行驶状态为所述目标设备停止行 驶。 10.如权利要求1 ‑9任一项所述的行驶状态信息处理方法， 其特征在于， 所述基于所述 当前行驶路径段的类型与所述预备行驶路径 段的类型， 确定所述目标设备的实时行驶状态 之后， 还包括： 基于所述实时行驶状态， 实时调 整安装在所述目标设备上的至少一个作业部件的工作 状态。 11.如权利要求1 ‑9任一项所述的行驶状态信息处理方法， 其特征在于， 所述基于所述 当前行驶路径段的类型与所述预备行驶路径 段的类型， 确定所述目标设备的实时行驶状态 之后， 还包括： 将所述实时行驶状态发送给控制设备和/或所述目标设备的关联设备， 其中， 所述关联 设备包括： 当前与所述目标设备处于同一作业区域内的设备。 12.如权利要求1 1所述的行驶状态信息处 理方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 接收所述关联设备发送的关联行驶状态， 所述关联行驶状态为所述关联设备的行驶状 态； 基于所述实时行驶状态以及所述关联行驶状态， 实时调整所述目标设备的行驶速度和 作业状态。 13.如权利要求1 ‑9任一项所述的行驶状态信息处理方法， 其特征在于， 所述方法还包 括： 将所述当前行驶路径段的类型、 所述预备行驶的预备行驶路径段的类型和/或实时行 驶状态发送到显示设备， 以在显示设备上实时显示所述当前行驶路径段的类型、 所述预备 行驶的预 备行驶路径段的类型和/或实时行驶状态。 14.一种行驶状态信息处 理装置， 其特 征在于， 所述装置包括：权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114462674 A 3