(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111664613.1 (22)申请日 2021.12.31 (71)申请人 广东博智林机 器人有限公司 地址 528000 广东省佛山市顺德区北滘镇 碧桂园社区泮浦路1号A1栋2楼A2-05 (仅作办公用途)(住所申报) (72)发明人 陈航英　谢兵　黄锐　卢佳盛　 (74)专利代理 机构 北京超凡宏宇专利代理事务 所(特殊普通 合伙) 11463 代理人 李飞 (51)Int.Cl. G06F 30/13(2020.01) G06Q 50/08(2012.01) G06Q 10/04(2012.01) (54)发明名称 一种铺贴机器人的作业路径生成方法及系 统 (57)摘要 本申请实施例提供一种铺贴机器人的作业 路径生成方法及系统， 涉及铺贴施工技术领域。 该铺贴机器人的作业路径生 成方法包括： 获取铺 贴初始图纸数据； 对所述铺贴初始图纸数据进行 简化处理， 获得轮廓图纸数据； 根据所述轮廓图 纸数据和定位砖走向， 生 成所述轮廓图纸数据对 应的排砖数据； 根据所述排砖数据和预设铺贴方 式， 生成所述铺贴机器人的作业路径数据。 该铺 贴机器人的作业路径生成方法可以实现铺贴机 器人的自动化铺砖， 保证铺贴精度、 提高铺贴作 业效率及降低作业成本的技 术效果。 权利要求书2页 说明书12页 附图9页 CN 114297761 A 2022.04.08 CN 114297761 A 1.一种铺贴机器人的作业路径生成方法， 其特 征在于， 包括： 获取铺贴初始图纸数据； 对所述铺贴初始图纸数据进行简化处 理， 获得轮廓图纸数据； 根据所述轮廓图纸数据和定位 砖走向， 生成所述轮廓图纸数据对应的排 砖数据； 根据所述 排砖数据和预设铺贴方式， 生成所述铺贴机器人的作业路径数据。 2.根据权利要求1所述的铺 贴机器人的作业路径生成方法， 其特征在于， 所述对所述铺 贴初始图纸数据进行简化处 理， 获得轮廓图纸数据的步骤， 包括： 清理所述铺贴初始图纸数据的标注信息及网格信息， 获得次级图纸数据； 根据铺贴区域的图层信 息过滤所述 次级图纸数据中铺 贴的范围信 息， 获得所述轮廓图 纸数据。 3.根据权利要求2所述的铺 贴机器人的作业路径生成方法， 其特征在于， 在所述根据铺 贴区域的图层信息过滤所述次级图纸数据中铺贴的范围信息， 获得所述轮廓图纸数据的步 骤之后， 还 包括： 根据所述轮廓图纸数据进行轮廓分割， 获得轮廓分割图纸数据， 所述轮廓分割图纸数 据将所述轮廓图纸数据的铺贴区域拆分为多个不同的铺贴子区域， 并对每个所述铺贴子区 域进行编号。 4.根据权利要求3所述的铺 贴机器人的作业路径生成方法， 其特征在于， 所述根据 所述 轮廓图纸数据和定位 砖走向， 生成所述轮廓图纸数据对应的排 砖数据的步骤， 包括： 根据当前作业的所述铺贴子区域的外轮廓边界和定位砖走向将砖块铺满所述铺贴子 区域的轮廓范围， 生成外轮廓边界砖 块铺贴图纸数据； 根据所述外轮廓 边界砖块铺贴图纸数据获得外轮廓 边界砖块的位置和形状， 生成所述 排砖数据。 5.根据权利要求4所述的铺 贴机器人的作业路径生成方法， 其特征在于， 在所述根据当 前作业的所述铺贴子区域的外轮廓边界和定位砖走向将砖块铺满所述铺贴子区域的轮廓 范围， 生成砖 块铺贴图纸数据的步骤之后， 还 包括： 根据当前作业的所述铺 贴子区域的内轮廓 边界和所述砖块铺 贴图纸数据， 生成内轮廓 边界砖块铺贴图纸数据。 6.根据权利要求5所述的铺 贴机器人的作业路径生成方法， 其特征在于， 所述根据 所述 外轮廓边界砖块铺贴图纸数据获得外轮廓边界砖块的位置和形状， 生成所述排砖数据的步 骤， 包括： 根据所述外轮廓边界砖块铺贴图纸数据和所述内轮廓边界砖块铺贴图纸数据分别获 得外轮廓边界砖 块和内轮廓边界砖 块的位置和形状， 生成所述 排砖数据。 7.根据权利要求1所述的铺 贴机器人的作业路径生成方法， 其特征在于， 所述预设铺贴 方式包括人字形铺贴方式和弓字形铺贴方式， 在所述根据所述排砖数据和预设铺贴方式， 生成所述铺贴机器人的作业路径数据的步骤之后， 还 包括： 根据所述作业路径数据以及铺 贴机器人的行走点位的坐标和位姿角度， 控制所述铺贴 机器人的铺贴作业。 8.一种铺贴机器人的作业路径生成系统， 其特 征在于， 包括： 初始图纸获取模块， 用于获取铺贴初始图纸数据；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114297761 A 2简化模块， 用于对所述铺贴初始图纸数据进行简化处 理， 获得轮廓图纸数据； 排砖模块， 用于根据所述轮廓图纸数据和定位砖走向， 生成所述轮廓图纸数据对应的 排砖数据； 作业路径模块， 用于根据所述排砖数据和预设铺贴方式， 生成所述铺贴机器人的作业 路径数据。 9.一种电子设备， 其特征在于， 包括： 存储器、 处理器以及存储在所述存储器中并可在 所述处理器上运行的计算机程序， 所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求 1至7 任一项所述的铺贴机器人的作业路径生成方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质上存储有指令， 当所述指 令在计算机上运行时， 使得所述计算机执行如权利要求 1至7任一项 所述的铺贴机 器人的作业路径生成方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114297761 A 3