(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210486676.0 (22)申请日 2022.05.06 (71)申请人 北京银河方圆科技有限公司 地址 100083 北京市昌平区生命科 学园医 科路9号院2号楼5层5 04室 申请人 北京优脑银河科技有限公司 (72)发明人 杨镇郡　 (74)专利代理 机构 北京毕科锐森知识产权代理 事务所(普通 合伙) 11877 专利代理师 王家毅　王璐璐 (51)Int.Cl. H04N 5/235(2006.01) H04N 5/232(2006.01) (54)发明名称 摄像机自适应调节的方法、 可读存储介质和 导航系统 (57)摘要 本发明公开了一种摄像机自适应调节的方 法、 可读存储介质和导航系统， 属于摄像设备领 域。 该方法包括以下步骤： 步骤S1基于摄像机实 时采集的图像识别该图像中是否具有跟踪目标； 步骤S2基于识别的结果， 确定该图像为曝光不 足、 曝光过度和曝光正常中的一种， 以实时调节 摄像机的曝光参数。 本发明提供的摄像机自适应 调节的方法、 可读存储介质和导航系统能够对摄 像机的曝光参数进行实时调节， 以便在周围环境 光线变化的情况下， 保证导航系统的导航精度和 跟踪目标易于识别， 同时省去了人工调节的过 程， 且还能使得摄像机能够适用于不同光线亮度 的场景。 权利要求书3页 说明书8页 附图1页 CN 114885104 A 2022.08.09 CN 114885104 A 1.一种摄 像机自适应调节的方法， 所述方法包括以下步骤： 步骤S1基于摄 像机实时采集的图像识别所述图像中是否具有跟踪目标； 步骤S2基于识别的结果， 确定所述图像为曝光不足、 曝光过度和曝光正常中的一种， 以 实时调节摄 像机的曝光参数。 2.根据权利要求1所述的方法， 其中， 在步骤S1中， 识别所述图像 中是否具有跟踪目标的方法为检测所述图像 中是否具有与 所述跟踪目标相对应的图形。 3.根据权利要求2所述的方法， 其中， 当检测到所述图像中具有与 所述跟踪目标相对应的图形时， 获得所述图形的形心的位 置和尺寸， 根据所述形心的位置和尺寸确定所述图像中具有所述跟踪目标。 4.根据权利要求3所述的方法， 其中， 检测所述图像中是否具有与所述跟踪目标相对应的图形的方法为通过霍夫变换或广 义霍夫变换对所述图像中的图形进行识别。 5.根据权利要求2所述的方法， 其中， 所述步骤S2进一 步包括： 当所述结果为确定所述图像中具有所述跟踪目标时， 则统计所述跟踪目标在所述图像 中的第一曝光量E1， 并基于所述第一曝光量E1确定所述图像 为曝光不足、 曝光过度和曝光正 常中的一种。 6.根据权利要求5所述的方法， 其中， 统计所述跟踪目标在所述图像中的第一 曝光量E1， 并基于所述第一曝光量E1确定所述 图像为曝光 不足、 曝光过度和曝光 正常中的一种的方法包括以下步骤： 统计所述图像中的所有所述图形的像素点的像素值小于第一阈值的像素点的所述第 一曝光量E1， 当所述第一曝光量E1大于等于第二阈值时， 则确定 所述图像为曝光不足， 并按照第一步 长S1调节所述曝光 参数； 当所述第一曝光量E1小于所述第二阈值时， 则统计所述图像中除跟踪目标外的其余部 分的第二曝光 量E2， 基于所述第二曝光 量E2确定所述图像为曝光过度和曝光 正常中的一种。 7.根据权利要求6所述的方法， 其中， 所述第一 步长S1的表达式为： S1＝E1×k1 式中， E1表示所述第一曝光 量， k1表示第一预设系数， k1的取值范围为0.1～0.3 。 8.根据权利要求7 所述的方法， 其中， k1设置为0.2， 所述第一步长的范围为S1≥0.002， 按照第一步长S1调节的曝光参数为归 一化后的曝光参数。 9.根据权利要求6所述的方法， 其中， 所述第一曝光 量E1为第一数量占据第二数量的比例， 所述第一数量为所述图像中的所有所述图形的像素点的像素值小于第一阈值的像素 点的数量， 所述第二数量 为所述图像中的所有所述图像的像素点的总数。权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114885104 A 210.根据权利要求9所述的方法， 其中， 所述第二阈值的取值范围为10％～3 0％， 所述图像为灰度图， 所述像素值和第一阈值均为灰度值， 所述第一阈值的取值范围为 230～255。 11.根据权利要求6所述的方法， 其中， 统计所述图像中除跟踪目标外的其余部分的第二曝光量E2， 基于所述第二曝光量E2确 定所述图像为曝光过度和曝光 正常中的一种的方法包括以下步骤： 设置所述图像中除跟踪目标外的其 余部分为图像背景； 将所述图像背景划分为多个区域， 并逐区域统计多个区域内的像素点的像素值大于第 三阈值的像素点的第二曝光 量E2， 当所述多个区域中的正在被统计的区域内的所述第二曝光量E2小于第四阈值时， 则确 定所述图像曝光 正常； 当所述第二曝光量E2大于等于 所述第四阈值时， 则确定所述图像曝光过度， 并按照第二 步长S2调节所述曝光 参数。 12.根据权利要求1 1所述的方法， 其中， 所述第二 步长S2的表达式为： 式中， E2表示所述第二曝光 量， k2表示第二预设系数， k2的取值范围为0.1～0.3 。 13.根据权利要求12所述的方法， 其中， 所述第二预设系数设置为0.2， 所述第二步长的范 围为0.002≤S2≤0.2， 按照第二步长 S2调节的曝光参数为归一 化后的曝光参数。 14.根据权利要求1 1所述的方法， 其中， 所述第二曝光 量E2为第三数量占据第四数量的比例， 所述第三数量为所述正在被统计的区域内的像素点的像素值大于所述第三阈值的像 素点的数量， 所述第四数量 为所述正在被统计的区域内的像素点的总数。 15.根据权利要求14所述的方法， 其中， 所述第四阈值的取值范围为2％～7％， 所述图像为灰度图像， 所述像素值和第三阈值为灰度值， 所述第三阈值的取值范围为 30～50。 16.根据权利要求1 1‑15中任一项所述的方法， 其中， 当所述结果为确定所述图像中不具有所述跟踪目标时， 则检测所述摄像机的曝光参 数， 当所述曝光参数小于曝光阈值时， 则确定所述图像为曝光不足， 并调节所述曝光参数 的值至所述曝光阈值， 之后迭代步骤S1 ‑S2； 当所述曝光参数大于等于所述曝光阈值 时， 则判断所述图像是否为曝光过度或者曝光 正常。 17.根据权利要求16所述的方法， 其中，权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114885104 A 3