(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210399189.0 (22)申请日 2022.04.15 (71)申请人 深圳市道通智能航空技 术股份有限 公司 地址 518055 广东省深圳市南 山区西丽 街 道学苑大道1001号智园B1栋9层 (72)发明人 李昭早　 (74)专利代理 机构 深圳市六加知识产权代理有 限公司 4 4372 专利代理师 李于明 (51)Int.Cl. H04N 5/232(2006.01) G03B 30/00(2021.01) G03B 13/36(2021.01) G02B 7/28(2021.01)B64D 47/08(2006.01) (54)发明名称 对焦方法、 对焦装置、 电子设备及无 人机 (57)摘要 本申请实施例涉及自动对焦技术领域， 尤其 涉及一种对焦方法、 对焦装置、 电子设备及无人 机。 该对焦方法包括： 在若干项对焦条件均满足 预设标准时， 获取来自相位对焦模块的相位信息 以及来自避障模块的深度信息； 在所述相位信息 为有效信息， 并且第一物距和第二物距之间的差 值小于预设阈值时， 以第一物距为基准进行对 焦； 在所述相位信息和所述深度信息均为有效信 息， 并且第一物距和第二物距之间的差值大于等 于预设阈值时， 在所述第一物距和第二物距之间 通过爬坡扫描进行对焦。 其通过融合多种对焦判 断条件以及结合使用相位信息和景深信息， 有效 的解决了 特定场景下容易失焦的问题， 还能够实 现较快的对焦速度。 权利要求书2页 说明书12页 附图11页 CN 114827462 A 2022.07.29 CN 114827462 A 1.一种对焦方法， 其特 征在于， 包括： 在若干项对焦条件均满足预设标准 时， 获取来自相位对焦模块的相位信 息以及来自避 障模块的深度信息； 在所述相位信息为有效信息， 并且第一物距和第二物距之间的差值小于预设阈值时， 以所述第一物 距为基准进行对焦； 其中， 所述第一物 距根据所述相位信息确定； 所述第二物 距由所述深度信息确定； 在所述相位信息为有效信息， 所述深度信息为有效信息， 并且所述第一物距和所述第 二物距之间的差值大于等于预设阈值时， 在所述第一物 距和第二物 距之间通过爬坡扫描 进行对焦。 2.根据权利要求1所述的对焦方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 在所述相位信息为无效信息， 并且所述深度信息为有效信息时， 以所述深度信息计算 获得的第二物 距为基准进行对焦； 在所述相位信息为有效信息， 并且所述深度信息为无效信息时， 以所述相位信息计算 获得的第一物 距为基准进行对焦。 3.根据权利要求1所述的对焦方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 在所述相位信 息和所述深度信 息均为无效信 息时， 判断拍摄镜头的离地高度 是否大于 预设高度阈值； 若是， 对远焦点进行对焦； 若否， 则不进行对焦。 4.根据权利要求1所述的对焦方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 在若干项对焦条件中， 存在至少一项对焦条件不满足预设标准时， 不进行对焦。 5.根据权利要求1所述的对焦方法， 其特征在于， 所述根据所述深度信息计算第二物 距， 具体包括： 获取由所述避障模块实时计算的障碍物 距离； 确定拍摄镜 头的倾斜角度； 根据所述倾斜角度和所述障碍物距离， 通过三角函数计算所述拍摄镜头与障碍物之间 的距离作为第二物 距。 6.根据权利要求5所述的对焦方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 在所述倾斜角度小于预设角度阈值， 并且所述障碍物距离小于预设距离阈值时， 确定 所述深度信息为有效信息； 在所述倾斜角度 大于等于预设角度阈值， 或者所述障碍物距离大于等于预设距离 阈值 时， 确定所述深度信息为无效信息 。 7.根据权利要求1所述的对焦方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 判断当前的相位信息是否在预设的数值范围之内； 若是， 确定所述相位信息为有效信息； 若否， 则确定所述相位信息为无效信息 。 8.根据权利要求1 ‑7任一项所述的对焦方法， 其特征在于， 所述对焦条件包括： 清晰度 统计值的变化， 拍摄镜 头的位姿变化以及图像的亮度变化。 9.根据权利要求8所述的对焦方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114827462 A 2在连续N帧图像中， 所述清晰度统计值的变化情况满足如下算式时， 确定所述清晰度统 计值的变化符合满足预设标准： 其中， FV0为上一次对焦结束时的清晰度统计值， FV为当前帧的清晰度统计值， FV1为上 一帧的清晰度统计值； R0为预设的第一变化 率阈值， R1为预设的第二变化 率阈值。 10.根据权利要求8所述的对焦方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 在连续M帧图像中， 所述拍摄镜头的位姿变化情况满足如下算式时， 确定所述拍摄镜头 的位姿变化符合预设标准： 其中， a为拍摄镜头在水平方向的旋转角速度； p为拍摄镜头在垂直方向的旋转角速度； a0为第一旋转角速度阈值， p0为第二旋转角速度阈值。 11.根据权利要求8所述的对焦方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 在连续K帧图像中， 所述图像的亮度变化情况满足如下算式时， 确定所述图像的亮度变 化符合预设标准： 其中， Y为当前帧的图像亮度； Y1为上一帧的图像亮度； ΔY为第一亮度阈值， Y0为第二亮 度阈值。 12.一种对焦装置， 其特 征在于， 包括： 信息获取模块， 用于在若干项对焦条件均满足预设标准时， 获取来自相位对焦模块的 相位信息以及来自避障模块的深度信息； 物距计算模块， 用于根据所述相位信息计算第一物距， 并且根据所述深度信息计算第 二物距； 判断模块， 用于判断所述第一物 距和所述第二物 距之间的差值是否小于预设阈值； 对焦模块， 用于在所述相位信息为有效信息， 并且所述第一物距和所述第二物距之间 的差值小于预设阈值时， 以所述第一物 距为基准进行对焦； 在所述相位信 息和所述深度信 息均为有 效信息， 并且所述第 一物距和所述第 二物距之 间的差值大于等于预设阈值时， 在所述第一物 距和第二物 距之间通过爬坡扫描 进行对焦。 13.一种电子设备， 其特 征在于， 包括： 处 理器以及与所述处 理器通信连接的存 储器； 所述存储器中存储有计算机程序指令， 所述计算机程序指令在被所述处理器调用时， 以使所述处 理器执行如权利要求1 ‑11任一项所述的对焦方法。 14.一种无 人机， 其特 征在于， 包括： 机身； 所述机身上设置有云台； 安装固定于所述云台上的拍摄设备； 所述拍摄设备具有用于实现相位对焦的相位对焦 模块； 获取用于飞行避障的景深信息的避障模块； 所述避障模块设置在所述机身上； 以及 设置在所述机身上的对焦模块； 所述对焦模块与 所述拍摄镜头和所述避障模块通信连 接， 用以执 行如权利要求1 ‑11任一项所述的对焦方法， 以控制所述拍摄设备进行对焦。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114827462 A 3