(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210457119.6 (22)申请日 2022.04.28 (71)申请人 新石器慧通 （北京） 科技有限公司 地址 100176 北京市大兴区北京经济技 术 开发区宏达北路12号A幢二区6层613 室 (72)发明人 杨现超　 (74)专利代理 机构 北京嘉科知识产权代理事务 所(特殊普通 合伙) 11687 专利代理师 杨超 (51)Int.Cl. H04N 5/232(2006.01) H04N 5/225(2006.01) (54)发明名称 基于云台角度调整的无人车控制方法及装 置 (57)摘要 本公开涉及无人驾驶技术领域， 提供了基于 云台角度调整的无人车控制方法及装置。 该方法 包括： 在接收到云台调整指令的情况下， 通过远 程驾驶服务器从多辆无人车中判别出无人车模 式为远程驾驶模式的多辆第一目标无人车； 通过 远程驾驶服务器将云台调整指令分发给每辆第 一目标无人车； 根据云台调整指令调整每辆第一 目标无人车的摄像头云台的角度， 以通过每辆第 一目标无人车的摄像头获取每辆第一目标无人 车对应的第一环境信息； 基于每辆第一目标无人 车对应的第一环境信息控制每辆第一目标无人 车。 采用上述技术手段， 解决现有技术中， 无人车 上设置的摄像头的角度固定， 存在检测盲区的问 题。 权利要求书2页 说明书10页 附图2页 CN 114827470 A 2022.07.29 CN 114827470 A 1.一种基于云台角度调整的无 人车控制方法， 其特 征在于， 包括： 在接收到云台调整指令的情况下， 通过远程驾驶服务器从多辆无人车中判别出无人车 模式为远程驾驶模式的多辆第一 目标无人车， 其中， 所述无人车模式， 包括： 所述远程驾驶 模式和监控 模式； 通过所述远程驾驶 服务器将所述云台调整指令分发给每辆第一目标 无人车； 根据所述云台调整指令调 整每辆第 一目标无人车的摄像头云台的角度， 以通过每辆第 一目标无人车的摄像头获取每辆第一目标 无人车对应的第一环境信息； 基于每辆第一目标 无人车对应的第一环境信息控制每辆第一目标 无人车。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 包括： 在接收到所述云台调整指令的情况下， 通过所述远程驾驶服务器从多辆无人车中判别 出无人车模式为所述 监控模式的多辆第二目标 无人车； 根据所述云台调整指令为每辆第二目标 无人车生成预设任务； 基于每辆第二目标 无人车对应的预设任务控制每辆第二目标 无人车。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述基于每辆第 二目标无人车对应的预设 任务控制每辆第二目标 无人车， 包括： 对于每辆第二目标 无人车： 基于该第二目标无人车对应的预设任务， 控制该第 二目标无人车在预设时长后从所述 远程驾驶模式切换到所述 监控模式； 或 基于该第二目标无人车对应的预设任务， 控制该第 二目标无人车在预设时长后调 整该 第二目标无人车的摄像头云台的角度， 以通过该第二目标无人车的摄像头获取该第二目标 无人车对应的第二环境信息 。 4.根据权利要求2所述的方法， 其特 征在于， 包括： 当通过所述第 二目标无人车的测距传感器和/或所述摄像头检测到第 一目标对象进入 所述第二目标无人车的警戒范围内时， 自动调整所述第二目标无人车的摄像头云台的角 度， 以通过所述第二 目标无人车 的摄像头追踪记录所述第一 目标对象的行为信息， 直至所 述第一目标对象离开所述 警戒范围， 停止通过所述第二目标无人车的摄像头追踪记录所述 行为信息； 当基于所述行为信息， 判断出所述第一目标对象存在危险行为时， 控制所述第二目标 无人车发出告警。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述云台调整指令调 整每辆第 一 目标无人车的摄像头云台的角度， 以通过每辆第一目标无人车的摄像头获取每辆第一目标 无人车对应的第一环境信息之后， 所述方法还 包括： 通过每辆第 一目标无人车的测距传感器检测每辆第 一目标无人车的周围环境， 得到检 测结果； 根据每辆第一目标无人车对应的所述检测结果调整每辆第一目标无人车的摄像头云 台的角度， 通过每辆第一目标无人车的摄像头获取每辆第一目标无人车对应的第三环境信 息； 基于每辆第一目标无人车对应的第三环境信息更新每辆第一目标无人车对应的第一 环境信息 。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114827470 A 26.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述云台调整指令调 整每辆第 一 目标无人车的摄像头云台的角度， 以通过每辆第一目标无人车的摄像头获取每辆第一目标 无人车对应的第一环境信息之后， 所述方法还 包括： 获取每辆第一目标 无人车所在区域的地图； 基于每辆第一目标无人车所在区域的地图和每辆第一目标无人车对应的第一环境信 息确定每辆第一目标 无人车的视觉盲区； 根据每辆第 一目标无人车的视觉盲区调 整每辆第 一目标无人车的摄像头云台的角度， 以通过每辆第一目标 无人车的摄像头获取每辆第一目标 无人车的第四环境信息； 基于每辆第一目标 无人车的第四环境信息更新每辆第一目标 无人车的第一环境信息 。 7.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 包括： 当通过所述第 一目标无人车的测距传感器和/或所述摄像头检测到第 二目标对象以大 于预设阈值的速度向所述第一目标无人车驶来时， 自动调整 所述第一目标无人车的摄像头 云台的角度， 以通过所述第一目标无人车的摄像头获取所述第一目标无人车对应的第五环 境信息； 基于所述第一目标无人车对应的第五环境信息和所述第二目标对象的速度控制所述 第一目标 无人车， 以避免所述第一目标 无人车和所述第二目标对象的碰撞。 8.一种基于云台角度调整的无 人车控制装置， 其特 征在于， 包括： 判别模块， 被配置为在接收到云台调整指令的情况下， 通过远程驾驶服务器从多辆无 人车中判别出无人车模式为远程驾驶模式的多辆第一目标无人车， 其中， 所述无人车模式， 包括： 所述远程驾驶模式和监控 模式； 分发模块， 被配置为通过所述远程驾驶服务器将所述云台调 整指令分发给每辆第 一目 标无人车； 获取模块， 被配置为根据所述云台调整指令调 整每辆第 一目标无人车的摄像头云台的 角度， 以通过每辆第一目标无人车的摄像头获取每辆第一目标无人车对应的第一环境信 息； 控制模块， 被配置为基于每辆第 一目标无人车对应的第 一环境信 息控制每辆第 一目标 无人车。 9.一种电子设备， 包括存储器、 处理器以及存储在所述存储器中并且可在所述处理器 上运行的计算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求 1至 7中任一项所述方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 所述计算机可读存储介质存储有计算机程序， 其特征在 于， 所述计算机程序被处 理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114827470 A 3