(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210389117.8 (22)申请日 2022.04.14 (71)申请人 魅杰光电科技 （上海） 有限公司 地址 200000 上海市浦东 新区中国 （上海） 自由贸易试验区临港新片区海洋一路 333号1号楼、 2号楼 (72)发明人 温任华　 (74)专利代理 机构 上海知锦知识产权代理事务 所(特殊普通 合伙) 31327 专利代理师 夏迎春　潘彦君 (51)Int.Cl. H04N 5/232(2006.01) (54)发明名称 图像采集控制方法及图像采集控制设备 (57)摘要 本说明书实施例提供了图像采集控制方法 及图像采集控制设备， 其中， 所述图像采集控制 方法包括： 控制探测模组向采集对象发射探测信 号， 以确定所述采集对象和所述探测模组之间的 第一相对位姿情况； 其中， 所述探测模组适于与 图像采集设备联动； 基于所述第一相对位姿情 况， 控制所述采集对象和所述图像采集设备之间 的第二相对位姿， 以使所述采集对象处于所述图 像采集设备的聚焦范围。 采用上述方案， 能够实 现聚焦情况的自适应调整， 并保障图像采集时的 聚焦情况一致性， 有效提高图像质量和成像稳定 性。 权利要求书2页 说明书15页 附图6页 CN 114827459 A 2022.07.29 CN 114827459 A 1.一种图像采集控制方法， 其特 征在于， 包括： 控制探测模组向采集对象发射探测信号， 以确定所述采集对象和所述探测模组之间的 第一相对位姿情况； 其中， 所述探测模组适于与图像采集设备 联动； 基于所述第 一相对位姿情况， 控制所述采集对象和所述图像采集设备之间的第 二相对 位姿， 以使所述采集对象处于所述图像采集设备的聚焦范围。 2.根据权利要求1所述的图像采集控制方法， 其特征在于， 所述控制探测模组向采集对 象发射探测信号， 以确定所述采集对象和所述探测模组之间的第一相对位姿情况， 包括： 控制所述探测模组向所述采集对象发射激光探测信号； 通过所述探测模组， 接收来自所述采集对象的光反射信号， 并确定实际信号属性信息； 基于所述实际信号属性信 息， 确定所述采集对象和所述探测模组之间的第 一相对位姿 情况。 3.根据权利要求2所述的图像采集控制方法， 其特征在于， 所述实际信号属性信息包 括： 实际光斑尺寸和实际光斑方向。 4.根据权利要求2或3所述的图像采集控制方法， 其特征在于， 所述基于所述实 际信号 属性信息， 确定所述采集对象和所述探测模组之间的第一相对位姿情况， 包括： 将所述实际信号属性信 息与预设的第 一信号属性信 息和第二信号属性信 息进行比较， 以确定所述采集对象和所述探测模组之间的第一相对位姿情况； 其中， 所述第 一信号属性信息为： 所述采集对象和所述探测模组之间靠近时获得， 所述 第二信号属性信息为： 所述采集对象和所述探测模组之间远离时获得。 5.根据权利要求4所述的图像采集控制方法， 其特征在于， 所述第一信号属性信息包 括： 第一光斑尺寸和 第一光斑方向； 所述第二信号属性信息包括： 第二光斑尺 寸和第二光斑 方向； 所述第一 光斑方向与所述第二 光斑方向相反。 6.根据权利要求4所述的图像采集控制方法， 其特征在于， 所述基于所述第 一相对位姿 情况， 控制所述采集对象和所述图像采集设备之间的第二相对位姿， 包括： 在所述第一相对位姿情况指示所述采集对象过于靠近所述探测模组时， 增大所述第 二 相对位姿； 在所述第一相对位姿情况指示所述采集对象过于远离所述探测模组时， 减小所述第 二 相对位姿。 7.根据权利要求6所述的图像采集控制方法， 其特征在于， 所述基于所述第 一相对位姿 情况， 控制所述采集对象和所述图像采集设备之间的第二相对位姿， 包括： 在所述第一相对位姿情况指示所述采集对象未过于远离所述探测模组且未过于靠近 所述探测模组时， 根据所述实际信号属 性信息， 控制所述采集对 象和所述图像采集设备之 间的第二相对位姿。 8.根据权利要求1所述的图像采集控制方法， 其特 征在于， 还 包括： 确定所述采集对象处于所述图像采集设备的聚焦范围时的位姿， 得到聚焦基准 位姿； 基于所述聚焦基准位姿， 调整所述采集对象的位姿， 并在所述采集对象位姿变化时， 控 制所述探测模组向采集对象发射探测信号， 以及控制所述图像采集设备进行图像采集； 基于所述探测模组确定的实际信号属性信 息和所述图像采集设备采集的图像， 对所述 图像采集设备在所述采集对象位姿变化时的成像质量进行评估；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114827459 A 2基于所述成像质量评估结果， 确定所述采集对象的最佳聚焦位姿。 9.根据权利要求8所述的图像采集控制方法， 其特征在于， 所述基于所述探测模组确定 的实际信号属性信息和所述图像采集设备采集的图像， 对所述图像采集设备在所述采集对 象位姿变化时的成像质量进行评估， 包括： 提取所述图像的灰度特 征； 基于对应相同采集对象位姿的灰度 特征和实际信号属性信 息， 对所述图像采集设备在 所述采集对象位姿处的成像质量进行评估。 10.根据权利要求1所述的图像采集控制方法， 其特征在于， 还包括： 在所述第 一相对位 姿情况指示所述采集对象过于 靠近所述探测模组时， 进行相关的提醒操作。 11.一种图像采集控制设备， 其特 征在于， 包括： 探测模组， 与图像采集设备 连接， 并与所述图像采集设备 联动； 控制单元， 适于控制所述探测模组向所述采集对象发射探测信号， 以确定所述采集对 象和所述探测模组之间的第一相对位姿情况， 以及基于所述第一相对位姿情况， 控制所述 采集对象和所述图像采集设备之间的第二相对位姿， 以使 所述采集对象处于所述图像采集 设备的聚焦范围。 12.根据权利要求11所述的图像采集控制设备， 其特征在于， 所述探测模组包括： 激光 器、 收发光学组件和接收器； 其中： 所述激光器， 适于发射激光探测信号； 所述收发光学组件， 适于向所述采集对象传递所述激光探测信号， 以及将来自所述采 集对象的光反射信号传递至所述接收器； 所述接收器， 适于根据 所述光反射信号， 确定实际信号属性信 息， 以使所述控制单元基 于所述实际信号属性信息确定所述采集对象和所述探测模组之间的第一相对位姿情况。 13.根据权利要求12所述的图像采集控制设备， 其特征在于， 所述收发光学组件还包 括： 半透半反射单 元， 设置于所述激光探测信号和所述 光反射信号的光路上。 14.根据权利要求13所述的图像采集控制设备， 其特征在于， 所述收发光学组件还包 括： 准直单元， 设置于所述半透 半反射单元和所述采集对象之 间， 且位于所述激光探测信号 和所述光反射信号的光路上。 15.根据权利要求12所述的图像采集控制设备， 其特征在于， 所述收发光学组件与 所述 图像采集设备之间共用部分光路。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114827459 A 3