(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210347862.6 (22)申请日 2022.04.01 (71)申请人 上海电气集团股份有限公司 地址 200336 上海市长 宁区兴义路8号3 0层 (72)发明人 刘文奇　杨家荣　漆昇翔　叶松霖　 韩少恒　陈怡然　 (74)专利代理 机构 上海弼兴律师事务所 31283 专利代理师 罗朗　林嵩 (51)Int.Cl. G06V 20/17(2022.01) G06V 20/62(2022.01) G06V 10/22(2022.01) G06Q 10/00(2012.01) G06Q 50/06(2012.01) H04N 5/232(2006.01) (54)发明名称 光伏场的故障光伏组件的定位方法 (57)摘要 本发明公开了一种光伏场 的故障光伏组件 的定位方法， 包括以下步骤： 获取光伏场的全景 图， 根据第一获取位置的第一位置信息和全景图 得到光伏场对应的地理坐标范围； 获取故障图 像， 故障图像为至少包括故障光伏组件的图像， 根据第二获取位置的第二位置信息和故障图像 得到故障光伏组件的位置坐标； 根据位置坐标和 地理坐标范围在全景图中标定故障光伏组件。 本 发明提高了光伏场的故障组件定位的精度， 并且 通过先确定光伏场经纬度范围， 再根据故障经纬 度确定其在光伏场内位置的方法， 降低了故障定 位的工作量， 利用字符识别图像水印的方式获取 飞行时的参数 数据， 减少了对飞行 数据的依赖 。 权利要求书3页 说明书6页 附图1页 CN 114694044 A 2022.07.01 CN 114694044 A 1.一种光伏场的故障光伏组件的定位方法， 其特 征在于， 包括以下步骤： 获取所述光伏场的全景图， 根据第 一获取位置的第 一位置信 息和所述全景图得到所述 光伏场对应的地理坐标范围， 所述第一 获取位置为第一 获取设备获取到所述全景图时所处 的位置； 获取故障图像， 所述故障图像为至少包括所述故障光伏组件的图像， 根据第二获取位 置的第二位置信息和所述 故障图像得到所述 故障光伏组件的位置坐标， 所述第二 获取位置 为获取第二设备获取 所述故障图像时所处的位置； 根据所述 位置坐标和所述 地理坐标 范围在所述全景图中标定所述故障光伏组件。 2.如权利要求1所述的光伏场的故障光伏组件的定位方法， 其特征在于， 所述第 一获取 设备包括无 人机， 所述获取 所述光伏场的全景图， 包括： 基于所述无 人机获取 所述全景图； 所述根据第一获取位置的第一位置信息和所述全景图得到所述光伏场对应的地理坐 标范围， 包括： 根据所述全景图的尺寸、 所述无人机的第一相机视场角、 所述第一位置信息得到所述 坐标范围， 所述第一位置信息包括第一经度信息、 第一纬度信息、 第一高度信息、 第一方向 信息， 所述第一方向信息包括第一方位角， 所述第一方位角为所述无人机在所述第一获取 位置时的飞行 方向与一预设基准方向的夹角。 3.如权利要求2所述的光伏场的故障光伏组件的定位方法， 其特征在于， 所述根据 所述 全景图的尺寸、 所述无人机的第一相机视场角、 所述第一位置信息得到所述坐标范围， 包 括： 构建第一笛卡尔 坐标系， 根据 所述全景图的尺寸、 所述第 一相机视场角、 所述第 一高度 信息获取 所述全景图在所述第一笛卡尔坐标系中对应的第一 坐标范围； 根据所述第一坐标范围、 所述第 一经度信 息、 所述第 一纬度信 息、 所述第 一方位角得到 所述光伏场对应的地理坐标 范围。 4.如权利要求3所述的光伏场的故障光伏组件的定位方法， 其特征在于， 所述第 一笛卡 尔坐标系以所述无人机在所述全景图中的投影点为原点， 以沿所述全景图水平从左至右的 方向为x轴正方向， 以沿所述全景图竖直自下至上的方向为y轴正方向， 则所述全景图的边 界角点在所述第一笛卡尔坐标系中对应的坐标(X ′,Y′)表征为： 其中， ∠FOV表征所述第一相机视场角， h表征所 述第一高度信息， l表征 所述全景图的长度， w表征 所述全景图的宽度。 5.如权利要求4所述的光伏场的故障光伏组件的定位方法， 其特征在于， 所述边界角点 的地理坐标(X1， Y1)表征为： X1＝X′cos( θ )‑Y′sin( θ )+X， Y1＝Y′cos( θ )+X ′sin( θ )+Y， 其中， θ表征 所述第一方位角。 6.如权利要求1所述的光伏场的故障光伏组件的定位方法， 其特征在于， 所述获取故障权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114694044 A 2图像， 包括： 获取组件图像， 所述组件图像包括所述 光伏场中的至少一个光伏组件； 对所述组件图像进行识别以确定所述组件图像中的所述光伏组件是否为所述故障光 伏组件， 若是， 则确定所述组件图像为所述故障图像。 7.如权利要求6所述的光伏场的故障光伏组件的定位方法， 其特征在于， 所述第 二获取 设备包括无 人机， 所述获取组件图像， 包括： 基于所述无人机对所述光伏场进行巡检拍摄， 以获取所述组件图像， 并在所述组件图 像中标注水印信息， 所述水印信息包括所述第二位置信息， 所述第二位置信息包括所述第 二获取位置的经纬度和高度。 8.如权利要求7所述的光伏场的故障光伏组件的定位方法， 其特征在于， 所述获取组件 图像， 包括： 基于所述无人机对所述光伏场进行巡检拍摄以遍历所述光伏场， 获取所述光伏场的视 频数据， 并在所述视频 数据的每一帧图像中标注所述水印信息； 对所述视频 数据进行抽帧处 理以得到所述组件图像。 9.如权利要求8所述的光伏场的故障光伏组件的定位方法， 其特征在于， 所述对所述视 频数据进行抽帧处 理以得到所述组件图像， 包括： 基于地面工作站从所述无人机接收所述视频数据， 基于所述地面工作站所述对所述视 频数据进行抽帧处 理以得到所述组件图像。 10.如权利要求9所述的光伏场的故障光伏组件的定位方法， 其特征在于， 所述根据第 二获取位置的第二 位置信息和所述故障图像得到所述故障光伏组件的位置坐标， 包括： 从所述故障图像的所述水印信 息中提取第 一经纬度信 息， 从辅助图像的所述水印信 息 中提取第二经纬度信息， 所述辅助图像为所述视频数据中的与所述 故障图像相邻的下一帧 图像； 根据所述第 一经纬度信 息和所述第 二经纬度信 息得到第 二方位角， 所述第 二方位角为 所述无人机处于所述第二获取位置时的飞行 方向与一预设基准方向的夹角； 其中， 所述第二方位角 所述第一经纬度信息为(X2， Y2)， 所述第 二经纬度信息为(X3， Y3)。 11.如权利要求10所述的光伏场的故障光伏 组件的定位方法， 其特征在于， 所述根据第 二获取位置的第二 位置信息和所述故障图像得到所述故障光伏组件的位置坐标， 还 包括： 从所述故障图像的所述水印信息中提取第二高度信息； 根据所述故障图像、 所述第 一经纬度信 息、 所述第 二方位角、 所述第 二高度信 息得到所 述故障光伏组件的位置坐标。 12.如权利要求11所述的光伏场的故障光伏 组件的定位方法， 其特征在于， 根据 所述故 障图像、 所述第一经纬度信息、 所述第二方位角、 所述第二高度信息得到所述 故障光伏组件 的位置坐标， 包括： 构建第二笛卡尔 坐标系， 根据 所述故障图像的尺寸、 所述无人机的第 二相机视场角、 所 述第二高度信息获取 所述故障光伏组件在所述第二笛卡尔坐标系中对应的故障坐标； 根据所述故障坐标、 所述第 一经纬度信 息、 所述第 二方位角、 所述第 二高度信 息得到所权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114694044 A 3