(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202123252738.1 (22)申请日 2021.12.2 2 (73)专利权人 沈阳吕尚科技有限公司 地址 110000 辽宁省沈阳市自由贸易试验 区沈阳片区全运路109-1 （109-1号） 2 层247-11724室 (72)发明人 陈猛　吴世超　吴青海　 (74)专利代理 机构 北京哌智科创知识产权代理 事务所(普通 合伙) 11745 专利代理师 何春阳 (51)Int.Cl. F16F 15/04(2006.01) F16F 15/067(2006.01) (54)实用新型名称 一种机器人运动减 震结构 (57)摘要 本实用新型公开了机器人领域的一种机器 人运动减震结构， 包括箱体， 箱体的内部活动连 接有升降板， 升降板的底部设置有减震机构， 箱 体的底部设置有万向轮， 箱 体的底部通过轴承活 动连接有转杆， 转杆的表面固定连接有第一伞齿 轮， 第一伞齿轮的一侧啮合有第二伞齿轮， 第二 伞齿轮的一侧固定连接有第一连接杆， 第一连接 杆的另一端固定连接有第一电机， 第一电机的顶 部固定连接有支撑杆， 支撑杆的另一端与箱体的 底部固定连接。 本实用新型解决了现有的机器人 在不平的地面环境行走时， 会使得机器人受到颠 簸震动， 影响到机器人上存放的物品， 也容易对 机器人本身的零部件造成损伤， 降低了机器人行 走时的稳定性和机器人的使用寿命， 不方便人们 使用的问题。 权利要求书1页 说明书4页 附图2页 CN 217736144 U 2022.11.04 CN 217736144 U 1.一种机器人运动减震结构， 包括箱体(1)， 其特征在于： 所述箱体(1)的内部活动连接 有升降板(2)， 所述升降板(2)的底部设置有减震机构(3)， 所述箱体(1)的底部设置有万向 轮(4)， 所述箱体(1)的底部通过轴承活动连接有转杆(5)， 所述转杆(5)的表面固定连接有 第一伞齿轮(6)， 所述第一伞齿轮(6)的一侧啮合有第二伞齿轮(7)， 所述第二伞齿轮(7)的 一侧固定连接有第一连接杆(8)， 所述第一连接杆(8)的另一端固定连接有第一电机(9)， 所 述第一电机(9)的顶部固定连接有支撑杆(10)， 所述支撑杆(10)的另一端与箱体(1)的底部 固定连接， 所述转杆(5)的另一端固定连接有转板(11)， 所述转板(11)的底部固定连接有支 撑板(12)， 所述支撑板(12)的内部通过轴承活动连接有第二连接杆(13)， 所述第二连接杆 (13)的一端 固定连接有第二电机(14)， 所述第二电机(14)的顶部固定连接有 固定板(15)， 所述固定板(15)的顶部与转板(11)的底部固定连接， 所述第二连接杆(13)的另一端固定连 接有滚轮(16)。 2.根据权利要求1所述的一种机器人运动减震结构， 其特征在于： 所述减震机构(3)包 括固定箱(31)、 减震器(32)、 第一弹簧(33)、 活动板(34)、 移动杆(35)、 活动块(36)和活动杆 (37)， 所述固定箱(31)的底部与箱体(1)的内壁固定连接， 所述固定箱(31)的内壁与减震器 (32)和第一弹簧(33)的一端均固定连接， 所述第一弹簧(33)和减震器(32)的另一端均与活 动板(34)的一侧固定连接， 所述活动板(34)的另一侧与移动杆(35)的一端固定连接， 所述 移动杆(35)的另一端延伸至固定箱(31)的外部并与活动块(36)的一侧固定连接， 所述活动 块(36)的底部与箱体(1)的内壁活动连接， 所述活动块(36)的顶部通过销轴与活动杆(37) 的一端活动连接， 所述活动杆(37)的另一端通过销轴与升降板(2)的底部活动连接 。 3.根据权利要求1所述的一种机器人运动减震结构， 其特征在于： 所述箱体(1)的内壁 固定连接有限位杆(17)， 所述限位杆(17)的表面与升降板(2)的内部活动连接 。 4.根据权利要求2所述的一种机器人运动减震结构， 其特征在于： 所述箱体(1)的内壁 固定连接有辅助杆(18)， 所述辅助杆(18)的表面与活动块(3 6)的内部活动连接 。 5.根据权利要求2所述的一种机器人运动减震结构， 其特征在于： 所述固定箱(31)的一 侧开设有通 孔(19)， 所述 通孔(19)的内部与移动杆(3 5)的表面活动连接 。 6.根据权利要求1所述的一种机器人运动减震结构， 其特征在于： 所述升降板(2)的底 部固定连接有第一连接板(20)， 所述第一连接板(20)的底部固定连接有第二弹簧(21)， 所 述第二弹簧(21)的另一端固定连接有第二连接板(22)， 所述第二连接板(22)的底部与箱体 (1)的内壁固定连接 。 7.根据权利要求3所述的一种机器人运动减震结构， 其特征在于： 所述箱体(1)的内壁 开设有凹槽(23)， 所述凹槽(23)的内壁与限位杆(17)的两端均固定连接， 所述凹槽(23)的 内部与升降板(2)的表面活动连接 。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 217736144 U 2一种机器人运动减 震结构 技术领域 [0001]本实用新型 涉及机器人 领域， 具体是一种机器人运动减震结构。 背景技术 [0002]涡流检测是建立在电磁感应原理基础之上的一种无损检测方法， 它适用于导电材 料， 当把一块导体置于交变磁场之中， 在导体中就有感机器人是自动执行工作的机器装置。 它既可以接受人类指挥， 又可以运行预先编排的程序， 也可以根据以人工智能技术制 定的 原则纲领行动， 它的任务是协助或取代人类的工作， 例如生产业、 建筑业， 或是其它危险的 工作。 [0003]现有的机器人在不平的地面环境行走时， 会使得机器人受到颠簸震动， 影响到机 器人上存放的物品， 也容易对机器人本身的零部件造成损伤， 降低了机器人行走时的稳定 性和机器人的使用寿命， 不方便人们的使用， 因此， 本领域技术人员提供了一种机器人运动 减震结构， 以解决上述背景技 术中提出的问题。 实用新型内容 [0004]本实用新型的目的在于提供一种机器人运动减震结构， 以解决上述背景技术中提 出的问题。 [0005]为实现上述目的， 本 实用新型提供如下技术方案： 一种机器人运动减震结构， 包括 箱体， 所述箱体的内部活动连接有升降板， 所述升降板的底部 设置有减震机构， 所述箱体的 底部设置有万向轮， 所述箱体的底部通过轴承活动连接有转杆， 所述转杆的表面固定连接 有第一伞齿轮， 所述第一伞齿轮的一侧啮合有第二伞齿轮， 所述第二伞齿轮的一侧固定连 接有第一连接杆， 所述第一连接杆的另一端固定连接有第一电机， 所述第一电机的顶部固 定连接有支撑杆， 所述支撑杆的另一端与箱体的底部固定连接， 所述转杆的另一端固定连 接有转板， 所述转板的底部固定连接有支撑板， 所述支撑板的内部通过轴承活动连接有第 二连接杆， 所述第二连接杆的一端固定连接有第二电机， 所述第二电机的顶部固定连接有 固定板， 所述固定板的顶部与转板的底部固定连接， 所述第二连接杆 的另一端固定连接有 滚轮。 [0006]作为本实用新型进一步的方案： 所述减震机构包括固定箱、 减震器、 第一弹簧、 活 动板、 移动杆、 活动块和活动杆， 所述固定箱的底部与箱体的内壁固定连接， 所述固定箱的 内壁与减震器和 第一弹簧的一端均固定连接， 所述第一 弹簧和减震器的另一端均与活动板 的一侧固定连接， 所述活动板的另一侧与移动杆的一端固定连接， 所述移动杆的另一端延 伸至固定箱的外部并与活动块的一侧固定连接， 所述活动块的底部与箱体的内壁活动连 接， 所述活动块的顶部通过销轴与 活动杆的一端活动连接， 所述活动杆的另一端通过销轴 与升降板的底部活动连接 。 [0007]作为本实用新型再进一步的方案： 所述箱体的内壁固定连接有限位杆， 所述限位 杆的表面与升降板的内部活动连接 。说　明　书 1/4 页 3 CN 217736144 U 3