(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210829867.2 (22)申请日 2022.07.14 (71)申请人 武汉光庭信息技 术股份有限公司 地址 430000 湖北省武汉市东湖新 技术开 发区港边田一路6号(自贸区武汉片 区) (72)发明人 李森林　李诒雯　郝江波　邹元杰　 朱光华　 (74)专利代理 机构 武汉蓝宝石专利代理事务所 (特殊普通 合伙) 42242 专利代理师 范三霞 (51)Int.Cl. G06F 16/29(2019.01) G06F 30/20(2020.01) (54)发明名称 道路地图构建方法、 系统及岔道底图构建系 统 (57)摘要 本发明公开了一种道路地图构建方法、 系统 及岔道底图构建系统， 其方法包括以下步骤： 获 取采集车所在的道路场景信息， 所述道路场景信 息包括道路结构数据、 采集车运行数据及目标车 运行数据； 根据所述道路结构数据， 判断车道数 量； 根据所述采集车运行数据、 所述目标车运行 数据及所述车道数量， 判断车道朝向； 将所述道 路结构数据、 所述车道数量、 所述车道朝向及所 述采集车运行数据通过字典结构保存， 生成道路 场景OpenDrive文件， 并通过仿真软件构建道路 地图模型； 因此能将人工手动搭建opendrive格 式的道路地图转为自动构建opendrive格式的道 路地图， 提高道路交通仿真工效率。 权利要求书2页 说明书8页 附图2页 CN 115391470 A 2022.11.25 CN 115391470 A 1.一种道路地图构建方法， 其特 征在于， 包括以下步骤： 获取采集车所在的道路场景信息， 所述道路场景信息包括道路结构数据、 采集车运行 数据及目标 车运行数据； 根据所述道路结构数据， 判断车道数量； 根据所述采集车运行 数据、 所述目标 车运行数据及所述车道数量， 判断车道朝向； 将所述道路结构数据、 所述车道数量、 所述车道朝向及所述采集车运行数据通过字典 结构保存， 生成道路场景OpenDrive文件， 并通过仿真软件构建道路地图模型。 2.如权利要求1所述的道路地图构建方法， 其特征在于， 所述 “根据所述道路结构数据， 判断车道数量 ”步骤， 具体包括以下步骤： 所述道路结构数据包括采集车 所在道路的多条 车道线； 当所述车道线为四条， 判断车道数量 为三车道； 当所述车道线为 三条， 判断车道数量 为二车道。 3.如权利要求2所述的道路地图构建方法， 其特征在于， 所述 “根据所述采集车运行数 据、 所述目标 车运行数据及所述车道数量， 判断车道朝向 ”步骤， 具体包括以下步骤： 当车道数量 为三车道， 判断车道朝向为单向车道； 当车道数量为二车道， 采集车与目标车之间的最大相对速度大于预设速度， 则判断车 道朝向为双向车道； 当车道数量为二车道， 采集车与目标车之间的最大相对速度小于预设速度， 则判断车 道朝向为单向车道。 4.如权利要求1所述的道路地图构建方法， 其特征在于， 所述 “将所述道路结构数据、 所 述车道数量、 所述车道朝向及所述采集车运行数据通过字典结构保存 ”步骤， 具体包括以下 步骤： 将所述道路结构数据、 所述车道数量及所述车道朝向通过字典结构保存为直道底图构 建数据； 将所述采集车运行 数据通过字典结构保存为弯 道底图构建数据。 5.如权利要求4所述的道路地图构建方法， 其特征在于， 所述 “将所述采集车运行数据 通过字典结构保存为弯 道底图构建数据 ”步骤， 具体包括以下步骤： 所述采集车运行 数据包括采集车弯 道行驶轨 迹； 切分采集车弯道行驶轨迹， 获得多段弯道轨迹段数据， 并根据起始弯道轨迹段数据的 起始段长度、 起始段坐标及起始段偏航角， 获取下一段弯道轨迹段坐标， 直至获取所有段的 弯道轨迹段坐标； 根据所有段的弯 道轨迹段坐标通过字典结构保存为弯 道底图构建数据。 6.如权利要求5所述的道路地图构建方法， 其特征在于， 所述 “切分采集车弯道行驶轨 迹， 获得多 段弯道轨迹段数据， 并根据起始弯道轨迹段数据的起始段长度、 起始段坐标及起 始段偏航角， 获取下一段弯道轨迹段坐标， 直至获取所有段的弯道轨迹段坐标 ”步骤， 具体 包括以下步骤： 切分采集车弯道行驶轨迹， 获得多段弯道轨迹段数据， 多段弯道轨迹段数据的长度依 次为S1,S2,S3. ...Sn； 根据起始弯道轨迹段数据的起始段长度S1， 起始段坐标(x1,y1)， 起始段偏航角hdg1，权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115391470 A 2获取下一段弯 道轨迹段坐标(x2,y2)； x2＝x1+S1* cos(hdg1)      式(一)； y2＝y1+S1*si n(hdg1)     式(二)； 直至获取 所有段的弯 道轨迹段坐标(xn,yn), Xn＝x(n‑1)+S(n‑1)*cos(hdg(n ‑1))     式(三)； Yn＝y(n‑1)+S(n‑1)*sin(hdg(n‑1))     式(四)。 7.一种道路地图构建系统， 其特 征在于， 包括： 道路场景信息获取模块， 用于获取采集车所在的道路场景信息， 所述道路场景信息包 括道路结构数据、 采集车运行 数据及目标 车运行数据； 车道数量判断模块， 与所述道路场景信息获取模块通信连接， 用于根据所述道路结构 数据， 判断车道数量； 车道朝向判断模块， 分别与 所述道路场景信 息获取模块及所述车道数量判断模块通信 连接， 用于根据所述采集车运行数据、 所述目标车运行数据及所述车道数量， 判断车道朝 向； 道路地图模型构建模块， 分别与所述道路场景信息获取模块、 车道数量判断模块及车 道朝向判断模块通信连接， 用于将所述道路结构数据、 所述车道数量、 所述车道朝向及所述 采集车运行数据通过字典结构保存， 生成道路场景OpenDr ive文件， 并通过仿真软件构建道 路地图模型。 8.如权利要求7所述的道路地图构建系统， 其特征在于， 所述道路地图模型构建模块用 于将所述道路结构数据、 所述车道数量及所述车道朝向通过字典结构保存为直道底图构建 数据； 并将所述采集车运行 数据通过字典结构保存为弯 道底图构建数据。 9.如权利要求8所述的道路地图构建系统， 其特征在于， 所述道路地图模型构建模块用 于所述采集车运行数据包括采集车弯道行驶轨迹； 切分采集车弯道行驶轨迹， 获得多段弯 道轨迹段数据， 并根据起始弯道轨迹段数据的起始段长度、 起始段坐标及起始段偏航角， 获 取下一段弯道轨迹段坐标， 直至获取所有段 的弯道轨迹段坐标； 根据所有段 的弯道轨迹段 坐标通过字典结构保存为弯 道底图构建数据。 10.一种岔道地图构建系统， 其特征在于， 包括多个如权利要求6所述的道路地图构建 系统， 多个所述道路地图构建系统之间均通过juncti on方法通信连接 。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115391470 A 3