(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202210823164.9 (22)申请日 2022.07.14 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 114896828 A (43)申请公布日 2022.08.12 (73)专利权人 合肥磐石智能科技股份有限公司 地址 231200 安徽省合肥市肥西经开区云 湖路与集贤路交口西南侧 (72)发明人 舒玉恒　朱自昌　陈友明　李岩　 彭龚冰　李大康　赵慢慢　梅勇　 (74)专利代理 机构 合肥和瑞知识产权代理事务 所(普通合伙) 34118 专利代理师 柯凯敏 (51)Int.Cl. G06F 30/20(2020.01)G06F 30/15(2020.01) G06F 17/10(2006.01) 审查员 王艳丽 (54)发明名称 基于大弯曲度固定轨道的行车电子差速方 法及演示装置 (57)摘要 本发明属于轨道车技术领域， 具体涉及一种 基于大弯曲度固定轨道的行车电子差速算法及 演示装置。 本发 明的行车电子差速算法包括以下 步骤： 1） 、 获得在轨小车的算法输出量； 2） 、 将在 轨小车两侧分别定义为基准侧和差速侧， 协调四 组独立电机的转速。 本发明能有效保证在轨小车 在弯曲轨道上 行驶时的操稳性。 权利要求书2页 说明书7页 附图2页 CN 114896828 B 2022.09.23 CN 114896828 B 1.一种基于大弯曲度固定 轨道的行 车电子差速方法， 其特 征在于包括以下步骤： 1） 、 以下式获得在轨小车的算法输出量， 也即实时比值 V0（t）： 其中： V0（t）为t时刻的算法输出量； Va（t）为t时刻的目标量； m为调速系数； Vx（t）为t时刻的当前输出量； β 为防抖动系数； Q’（t）为 t 时刻的测量 值对 （t‑1） 时刻的测量 值的差值； Q （t） 为t 时刻测量的反馈值； P为差速补偿系数； angl （t）为t时刻的在轨小车的偏转角度值； V0（t‑1）为t‑1时刻的算法输出量； EORmax为在轨小车两侧驱动轮的路程差值； Q_max为完整周期内的驱动轮转速反馈信号总量； 2） 、 将在轨小车两侧分别定义 为基准侧 和差速侧， 以下式协调四组独立电机的转速： 其中： 表示进行基准侧独立电机计算时， 角度 始终设定为0； k2为基准侧两个 独立电机实际运行时的特性差异补偿值， 为定值； 为差速侧独立电机的计算时， 角度由实测值为输入值， 从而计算出差速值， k4为差速侧两个独立电机实际运行时的特性 差异补偿值， 为定值； motor_l和motor_r别为基准侧独立电机和差速侧独立电机的电压占空比转换系数， 此 系数与V0（t）乘积即得相应侧独立电机的输出占空比。 2.根据权利要求1所述的一种基于大弯曲度固定轨道的行车电子差速方法， 其特征在 于： 步骤1） 中， 采样周期为t=20m s。 3.一种应用如权利要求1或2所述的基于大弯曲度固定轨道的行车电子差速方法的演 示装置， 包括构成导向路径的轨道 （10） 以及可沿轨道 （10） 行进的在轨小车 （20） ， 其特征在 于： 在轨小 车 （20） 包括布置于车身上的四组驱动轮 （2 4） 且各驱动轮 （24） 分别由相应的独立权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114896828 B 2电机 （23） 驱动， 四组驱动轮 （24） 通过加压组件从而压紧在轨道 （10） 上； 以在轨小车 （20） 前 行方向为前方， 位于车身前方的两组驱动轮 （24） 安装在前桥 （21） 上， 位于车身后方的两组 驱动轮 （24） 安装于后桥 （2 2） 处， 且前桥 （21） 和后桥 （2 2） 之间通过弹簧板 （25） 连接彼此。 4.根据权利要求3所述的演示装置， 其特征在于： 所述四组驱动轮 （24） 均为轮轴垂直轨 道 （10） 轨面的工字轮， 且四组驱动轮 （24） 的轮槽咬合在轨道 （10） 侧边处， 从而使各驱动轮 （24） 与轨道 （10） 侧边间滚动配合。 5.根据权利 要求3所述的演示装置， 其特征在于： 所述前桥 （2 1） 和后桥 （22） 均包括位于 中段的中间桥 （20a） 以及分置于中间桥 （20a） 两侧的电机固定板 （20b） ， 独立电机 （23） 及相 应驱动轮 （24） 均安装在电机固定板 （20b） 处； 电机固定板 （20b） 与中间桥 （20a） 之间通过衔 接弹簧 （20c） 连接彼此； 所述衔接弹簧 （20c） 的释力方向与该衔接弹簧 （20c） 所连接的驱动 轮 （24） 相对轨道 （10） 的压紧方向同向。 6.根据权利要求3所述的演示装置， 其特征在于： 轨道 （10） 处沿 自身长度 方向铺设有导 电板 （11） ； 该装置还包括弧面状的弹性电刷板 （26） ， 所述弹性电刷板 （26） 的固定端固定在 车身处并连接车身处的电源模块和/或通讯模块， 弹性电刷板 （26） 的悬臂端向下弧形延伸 并弹性抵 压在导电板 （1 1） 上， 以使得 该悬臂端与导电板 （1 1） 形成电刷构造 。 7.根据权利 要求3所述的演示装置， 其特征在于： 所述轨道 （10） 硬度小于驱动 轮 （24） 硬 度。 8.根据权利要求7所述的演示装置， 其特征在于： 所述轨道 （10） 为在高韧性工程塑料外 再覆设一层硅 橡胶形成。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114896828 B 3