(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210854880.3 (22)申请日 2022.07.18 (71)申请人 东风汽车集团股份有限公司 地址 430056 湖北省武汉市武汉经济技 术 开发区东 风大道特1号 (72)发明人 郑晓月　王镇斌　 (74)专利代理 机构 武汉智权专利代理事务所 (特殊普通 合伙) 42225 专利代理师 马丽娜 (51)Int.Cl. G06F 30/20(2020.01) (54)发明名称 一种雷达布置优化方法及设备 (57)摘要 本申请涉及一种雷达布置优化方法及设备， 其特征在于， 其包括步骤： 确定车身的纵向截面 布局模型并基于所述纵向截面布局模型获取雷 达的布置高度； 在所述雷达的布置高度建立车身 的横向截面布局模型并在所述横向截面布局模 型下基于车身轮廓线确定最小盲区范围和角雷 达的布置位置； 在所述横向截面布局模型下， 依 次在各方向进行雷达预布置并根据车身轮廓线 和角雷达的视野范围对所述雷达预布置情况进 行迭代调整； 根据各方向雷达预布置被迭代调整 的结果和所述最小盲区范围确定最终的雷达布 置参数。 可以提高雷达布置效率和准确度并节省 雷达布设量。 权利要求书2页 说明书8页 附图3页 CN 115292910 A 2022.11.04 CN 115292910 A 1.一种雷达布置优化方法， 其特 征在于， 其包括 步骤： 确定车身的纵向截面布局模型并基于所述纵向截面布局模型获取 雷达的布置高度； 在所述雷达的布置高度建立车身的横向截面布局模型并在所述横向截面布局模型下 基于车身轮廓线确定最小 盲区范围和角雷达的布置位置； 在所述横向截面布局模型下， 依次在各方向进行雷达预布置并根据车身轮廓线和角雷 达的视野范围对所述雷达预布置情况进行迭代调整； 根据各方向雷达预布置被迭代调整的结果和所述最小盲区范围确定最终的雷达布置 参数。 2.如权利要求1所述的一种雷达布置优化方法， 其特征在于， 所述确定车身的纵向截面 布局模型， 包括 步骤： 以车身中轴方向为x轴方向， 垂直于地面的方向为z轴方向， 且由x轴和z轴确定的平面 为车身纵向截面构建车身的纵向截面布局模型； 所述纵向截面布局模型用于根据在车身纵向截面上拟合的雷达视野曲线获取雷达布 置高度。 3.如权利要求2所述的一种雷达布置优化方法， 其特征在于， 所述基于所述纵向截面布 局模型获取 雷达的布置高度， 包括 步骤： 在车头或车尾选定雷达预设点， 并在所述车身纵向截面上拟合基于雷达预设点的雷达 视野曲线； 求解出所述雷达视野曲线中最低 点与地面的垂直距离并通过沿z轴方向移动所述雷达 预设点使所述 最低点与地 面的垂直距离大于等于预设最小高度值； 以所述雷达预设点的高度为所述雷达的布置高度。 4.如权利要求3所述的一种雷达布置优化方法， 其特征在于， 所述以所述雷达预设点的 高度为所述雷达的布置高度之前， 还 包括： 将所述雷达预设点沿水平方向平移至车身轮廓线并判断当前的雷达视野曲线是否与 车身轮廓线相交， 若相交则对所述雷达预设点的高度进行迭代直至迭代后的雷达预设点沿 水平方向平 移至车身轮廓线时当前的雷达 视野曲线与车身轮廓线不相交； 所述迭代包括至少一次高度上移， 且每次高度上移是将所述雷达预设点沿z轴方向上 移一个单位阈值； 所述雷达预设点在每次高度上移后需重新沿水平方向平移至车身轮廓线并判断当前 的雷达视野曲线是否与车身轮廓线相交。 5.如权利要求1所述的一种雷达布置优化方法， 其特征在于， 所述在所述雷达的布置 高 度建立车身的横向截面布局模型， 包括 步骤， 以所述雷达的布置 高度取平行于地面的平面作为车身的横向截面， 并以所述横向截面 构建所述横向截面布局模型； 所述横向截面布局模型用于根据在所述横向截面上拟合的雷达视野曲线确定雷达的 布局参数。 6.如权利要求5所述的一种雷达布置优化方法， 其特征在于， 所述在所述横向截面布局 模型下基于车身轮廓线确定最小 盲区范围和角雷达的布置位置， 包括 步骤： 沿所述横向截面在车身轮廓线的基础上外扩预设盲区阈值以确定雷达探测的最小盲权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115292910 A 2区范围； 根据车身轮廓线分别在x轴和y轴上的最大坐标点和最小坐标点确定四边形并将所述 四边形的对角线与车身轮廓线的交点作为角雷达的布设点。 7.如权利要求6所述的一种雷达布置优化方法， 其特征在于， 所述各方向为所述四边形 的四个边所在的方向， 所述各方向中任一指定方向进 行雷达预布置并根据车身轮廓线和角 雷达的视野范围对所述雷达预布置情况进行迭代调整， 包括 步骤： 在所述指定方向上， 以预设间隔将初始数量的雷达以轴 对称方式在车身轮廓线上进行 预布置； 若预布置雷达的视野曲线与角雷达的视野曲线不相交， 则将预布置雷达数量加一个并 重新进行 所述预布置； 若预布置雷达的视野曲线与角雷达的视野曲线相交， 则进一步判断该预布置雷达的视 野曲线与车身轮廓线 是否相交， 若相交则对该预布置雷达进 行位置迭代调整以使位置迭代 调整后的预布置雷达的视野曲线与角雷达的视野曲线相交且与车身轮廓线不相交； 所述迭代调 整包括至少一 次位置移动， 所述位置移动 为将该预布置雷达沿车身轮廓线 朝交点的反方向移动单位阈值， 且在每次位置移动后重新判断该预布置雷达的视野曲线与 角雷达的视野曲线是否相交； 将迭代调整后的预布置方式作为所述指定方向上迭代调整的结果。 8.如权利要求7 所述的一种雷达布置优化方法， 其特 征在于， 所述根据各方向雷达预布置被迭代调整的结果和所述最小盲区范围确定最终的雷达 布置参数， 包括 步骤： 判断角雷达之间的视野曲线交点中是否有存在于所述最小盲区范围之外的交点， 若 否， 则将各方向迭代调整的结果中雷达预布置的数量、 布置位置和姿态作为最终的雷达布 置参数， 若是则启动计数器并调整角雷达， 且每次调整角雷达后使计数器加 一并重新判断 角雷达之间的视野曲线交点是否有存在于所述 最小盲区范围之外的交点； 若计数器计数超过预设阈值且判断有存在于所述最小盲区范围之外的交点， 则将对应 方向上的雷达数量加 一并标记为二类调整后重新进行该方向上的雷达预布置并根据所述 车身轮廓线和角雷达的视野范围对所述雷达预布置情况进行迭代调整； 所述调整角雷达是指将处于最小盲区范围之外的交点对应的角雷达朝该交点方向摆 动单位阈值以增 加水平角。 9.如权利要求8所述的一种雷达布置优化方法， 其特征在于， 在标记有所述二类调 整的 方向上， 若计数器计数超过预设阈值且角雷达之间的视野曲线交点中有存在于所述最小盲 区范围之外的交点， 则判定存在不可避免的盲区并发出告警。 10.一种设备， 其特征在于， 所述设备包括： 至少一个处理器； 以及与 所述至少一个处理 器耦合的存储器， 所述存储器包含有存储于其中的指令， 所述指令在被所述处理器加载并 执行， 以实现如权利要求1至9中任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115292910 A 3