(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210926243.2 (22)申请日 2022.08.03 (71)申请人 北京汽车集团越 野车有限公司 地址 100130 北京市顺 义区赵全营镇兆丰 产业基地同心路1号 (72)发明人 王磊　张鸣凤　徐达　 (74)专利代理 机构 北京银龙知识产权代理有限 公司 11243 专利代理师 龚素素 (51)Int.Cl. G06F 30/15(2020.01) G06F 30/20(2020.01) G06F 119/14(2020.01) (54)发明名称 一种越野 车机动性分析方法、 装置和电子设 备 (57)摘要 本发明提供一种越野 车机动性分析方法、 装 置和电子设备， 越野车机动性分析方法包括以下 步骤： 基于整车多刚体动力学模 型和不平度路面 模型建立路面不平度与最高车速的对应 关系， 根 据实验建立单个障碍与通过车速的对应 关系； 输 入车辆参数、 车辆行驶的任务起点、 任务终点和 可行驶范围， 定义所述可行驶范围的不平地面属 性和单个障碍属性； 基于所述路面不平度与最高 车速的对应关系， 以及所述单个障碍与通过车速 的对应关系， 引入驾驶员模型模拟车辆从任务起 点达到任务终点的行驶距离和最 短行驶时间， 并 计算平均行驶车速。 根据本发明的越野车机动性 分析方法， 能够实现对车辆越野机动性直观、 量 化的评价， 有助于后续开展越野性能分级和场景 分级等研究。 权利要求书2页 说明书5页 附图2页 CN 115248954 A 2022.10.28 CN 115248954 A 1.一种越 野车机动性分析 方法， 其特 征在于， 包括以下步骤： 基于整车多刚体动力学模型和不平度路面模型建立路面不平度与最高车速的对应关 系， 根据实验建立单个障碍与通过 车速的对应关系； 输入车辆参数、 车辆行驶的任务起点、 任务终点和可行驶范围， 定义所述可行驶范围的 不平地面属性和单个障碍属性； 基于所述路面不平度与最高车速的对应关系， 以及所述单个障碍与通过车速的对应关 系， 引入驾驶员模型模拟车辆从所述任务起点达到所述任务 终点的行驶距离和最短行驶时 间， 并计算平均行驶车速 。 2.根据权利要求1所述的越野车机动性分析方法， 其特征在于， 所述车辆参数包括比功 率、 最高车速、 加速时间、 最小转弯直径和涉 水深度。 3.根据权利要求1所述的越野车机动性分析方法， 其特征在于， 所述可行驶范围的形式 为二维栅格地图。 4.根据权利要求2所述的越野车机动性分析方法， 其特征在于， 所述任务起点和所述任 务终点均定义 为全局坐标点。 5.根据权利要求1所述的越野车机动性分析方法， 其特征在于， 所述路面不平度与最高 车速的对应关系为 “路面不平度均方根值 ‑最高车速 ”查找表， 所述单个障碍与通过车速的 对应关系为 “单个障碍尺寸 ‑通过车速”查找表。 6.根据权利要求5所述的越野车机动性分析方法， 其特征在于， 所述 “路面不平度均方 根值‑最高车速 ”查找表的建立包括以下步骤： 设置一定分辨率的路面不平度均方根值范围qmin～qmax， 该范围内各路面不平度均方根 值qi随机生成不平路面.rdf文件； 基于整车多刚体动力学模型进行多车速仿真分析， 获取驾驶员处加速度均 方根值a， 并 计算吸收功率P； 取吸收功率P＝6W时的车速为该路面不平度均方根值的最高车速vi， 建立路面不平度均 方根值范围在qmin～qmax的“路面不平度均方根 值‑最高车速 ”查找表。 7.根据权利要求1所述的越野车机动性分析方法， 其特征在于， 引入驾驶员分级系数修 正所述平均行驶车速 。 8.一种越 野车机动性分析装置， 其特 征在于， 包括： 建模模块， 所述建模模块用于基于整车多刚体动力学模型和不平度路面模型建立路面 不平度与最高车速的对应关系， 根据实验建立单个障碍与通过 车速的对应关系； 输入模块， 所述输入模块用于输入车辆参数、 车辆行驶的任务起点、 任务终点和可行驶 范围， 定义所述可 行驶范围的不平地 面属性和单个障碍属性； 计算模块， 所述计算模块基于所述路面不平度与最高车速的对应关系， 以及所述单个 障碍与通过车速的对应关系， 引入驾驶员模型模拟车辆从任务起点达到任务 终点的行驶距 离和最短行驶时间， 并计算平均行驶车速 。 9.一种电子设备， 其特征在于， 包括： 处理器、 存储器及存储在存储器上并可在处理器 上运行的计算机程序， 所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求 1至7任一项所述 的越野车机动性分析 方法。 10.一种可读存储介质， 其特征在于， 所述可读存储介质上存储有程序， 所述程序被处权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115248954 A 2理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的越 野车机动性分析 方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115248954 A 3