(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202210833733.8 (22)申请日 2022.07.15 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 114896176 A (43)申请公布日 2022.08.12 (73)专利权人 北京宏景智驾科技有限公司 地址 100176 北京市大兴区北京经济技 术 开发区经海四路25号 10号楼104单元2 层2312室 (72)发明人 尤文冰　马桂香　唐惟胜　付耿　 孔小强　马峥楠　马超　 (74)专利代理 机构 上海大为知卫知识产权代理 事务所(普通 合伙) 31390 专利代理师 何银南(51)Int.Cl. G06F 11/36(2006.01) G06F 30/20(2020.01) G06F 8/41(2018.01) (56)对比文件 CN 112835806 A,2021.0 5.25 CN 107991898 A,2018.0 5.04 CN 106292333 A,2017.01.04 CN 114647585 A,202 2.06.21 US 2019225235 A1,2019.07.25 CN 113032262 A,2021.0 6.25 赵伊齐 等.基 于Prescan的智能驾驶辅助系 统在环研究. 《汽车实用技 术》 .2019,(第9期),全 文. 审查员 余益明 (54)发明名称 一种智能驾驶软/硬件在环自动化仿 真测试 系统 (57)摘要 本发明涉及智能驾驶技术领域， 具体为一种 智能驾驶软/硬件在环自动化仿真测试系统， 包 括场景生成工具、 远程云端、 GUI用户界面、 场景 批量运行工 具、 数据录制工 具、 数据库文件、 数据 分析工具； 场景生成工具用于生成的场景文件存 储于远程云端中， 并对场景文件批量进行SiL场 景和HiL场景的相互转化； GUI用户界面根据配置 好的测试内容手动开启场景批量运行工具运行 场景文件； 场景批量运行工具用于对场景文件进 行SiL测试和HiL测试； 数据录制工 具用于录制场 景文件批量运行的过程数据； 数据分析工具用于 生成仿真测试报告。 本发明减少了场景搭建的工 作量、 减少开发工作量及后期维护成本， 提高系 统的可扩 展及便利性。 权利要求书2页 说明书7页 附图4页 CN 114896176 B 2022.11.04 CN 114896176 B 1.一种智能驾驶软/硬件在环自动化仿真测试系统， 其特征在于， 包括场景生成工具、 远程云端、 GUI用户界面、 场景批量 运行工具、 数据录制工具、 数据库文件、 数据分析工具； 所述场景生成工具将用于生成的场景文件存储于所述远程云端中， 并对场景文件批量 进行SiL场景和Hi L场景的相互转 化； 所述远程云端还用于存 储所述场景文件的描述文件； 所述GUI用户界面用于手动配置测试内容， 根据配置好的测试内容手动开启所述场景 批量运行工具运行 所述场景文件； 所述场景批量运行工具包括SiL运行工具和HiL运行工具， 用于对所述场景文件进行 SiL测试和Hi L测试； 所述Si L运行工具进行Si L测试时包括以下步骤： 步骤501， 在进行Si L批量运行时， 先从算法代码库拉取智能驾驶 算法； 步骤502， 通过集成编译工具， 将智能驾驶 算法集成编译成Si L可执行文件.exe； 步骤503， 测试开始时， 通过GUI用户界面所配置的信息， 从远程云端中获取到本次测试 所需测试 的所有场景文件及对应的场景描述文件， 在获取到测试场景文件、 场景描述文件 后， 在已搭建好的测试环境中依次运行每 个场景， 每 个场景运行都重复以下步骤： 步骤504， 先在场景 软件中加载场景； 步骤505， 然后运行智能驾驶 算法， 即运行在步骤5 02中编译成的可 执行文件.exe； 步骤506， 运行场景， SiL可执行程序 通过场景软件API， 获得仿真场景环境信息， 智能驾 驶算法计算输出的控车信号， 通过API 来控制仿真中的车辆， 形成整个测试闭环； 步骤507， 当车辆达到了场景运行终止点， 或是达到场景最大运行时长， 即达到场景运 行停止条件时， 停止场景； 步骤508， 步骤5 04开始的同时会进行步骤5 08， 开启数据录制工具， 自动进行 数据录制； 步骤509， 在步骤507开始的同时会进行步骤509， 关闭数据录制工具， 将场景运行过程 中录制的数据以数据库文件形式保存； 所述HiL运行工具进行Hi L测试包括以下步骤： 步骤601， 在进行Hi L批量运行前， 先刷写最 新的算法软件到控制器； 步骤602， 刷写新版 软件对应的标定量； 步骤603， 获取测试场景文件和场景描述文件； 步骤604， 自动化配置启动实时机， 并加载道路和车辆文件到实时机系统； 步骤605， 将实时机系 统与仿真软件所用的工作站之间通过UDP协议互相通讯同步， 完 成数据的交 互和传输； 步骤606， 在仿真软件中加载场景； 步骤607， 同步运行智能驾驶 算法， 即刷写在控制器里的软件； 步骤608， 运行场景， 实时机通过UDP协议获得仿真场景里的环境、 雷达、 视觉传感器和 自车信息， 通过视频注入设备、 雷达及底盘CAN总线发送到控制器， 算法软件经过融合、 预 测、 规控输出期 望的控车信号， 实时机再通过CA N总线获得这些控车信号来控制仿 真中的车 辆， 形成整个测试闭环； 期间也可以自动化设置开关量， 以达 到要求的测试 条件； 步骤609， 当车辆达到了场景运行终止点， 或是达到场景最大运行时长， 即达到场景运 行停止条件时， 停止场景； 步骤610， 通过UDP协议实时机获取到仿真场景已结束的信号后， 自动化断开实时机， 所权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114896176 B 2有信号恢复默认值， 准备进入下一个场景； 步骤611， 步骤606开始的同时会进行步骤61 1， 开启数据录制工具， 自动进行 数据录制； 步骤612， 步骤609开始的同时， 会进行步骤612， 自动关闭数据录制工具， 将场景运行过 程中录制的数据以数据库文件形式保存； 所述数据录制工具用于录制所述场景文件批量运行的过程数据， 并生成运行数据保存 在所述数据库文件中； 所述数据库文件 还用于将所述 运行数据回传至所述远程云端中； 所述数据分析工具用于解析 所述数据库文件中的运行 数据， 并生成仿真测试报告。 2.根据权利要求1所述智能驾驶软/硬件在环自动化仿真测试系统， 其特征在于， 还包 括实车场景测试模块， 用于实车在实际道路上进行智能驾驶算法的测试， 且实车测试过程 中通过数据录制工具进行录制， 并生成数据库文件用于数据分析工具生成实车测试报告。 3.根据权利要求1所述智能驾驶软/硬件在环自动化仿真测试系统， 其特征在于， 所述 数据录制工具录制所述场景文件批量 运行的过程数据包括以下步骤： 步骤801， 收集明确所需要录制的数据信息； 步骤802， 根据所需录制数据的信息， 自动生成数据信息配置文件， 配置内容包含各信 号的信号名称、 信号内存起始位置、 数据长度、 数据类型信息； 步骤803， 按照数据信息配置文件， 对数据进行组包和逐帧数据发送； 步骤804， 通过网络数据传输， 数据接收端对数据进行接收， 并录制接收到的每帧数据， 保存为数据库文件； 步骤805， 待数据录制结束， 通过 数据录制工具进行 可视化逐帧回放数据。 4.根据权利要求1所述智能驾驶软/硬件在环自动化仿真测试系统， 其特征在于， 所述 数据分析工具生成仿真测试报告包括以下步骤： 步骤1001， 在运行完所有测试场景后， 生成各个场景所录制的数据库文件， 通过读取数 据录制工具中生 成的数据信息配置文件， 根据文件中各信号内存起始 位置、 数据长度信息， 对所需数据进行解析； 步骤1002， 从远程云端获取场景描述文件， 根据场景描述文件里包含的每个场景详细 描述、 每个场景所有的测试通过标准， 依次对场景里的每条通过标准都进 行判断， 当每条通 过标准都通过时， 才视为该场景通过； 步骤1003， 自动生成单场景的测试结果， 测试结果包含： 该场景的详细描述和通过标 准、 各通过 标准是否通过、 关键数据信号的曲线绘制； 步骤1004， 自动 输出最终测试报告， 报告内容包括： 报告首页、 标签页、 所测场景统计结 果、 各场景的详细报告。 5.根据权利要求4所述智能驾驶软/硬件在环自动化仿真测试系统， 其特征在于， 所述 报告首页含本次测试 软件版本、 算法标定版本、 测试 人员、 测试时间信息； 所述标签页展示了各场景是否通过的列表， 列表每一行是一个单独场景， 有场景名字、 场景简洁描述、 及是否测试通过； 且每一行 可以超链接 到报告中的对应场景的详细报告； 所述所测场景统计结果包括总测试场景个数， 场景测试通过的比例。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114896176 B 3