(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211063120.7 (22)申请日 2022.08.29 (71)申请人 功夫链 （上海） 体 育文化发展 有限公 司 地址 200040 上海市 静安区延安西路12 9号 2208室 (72)发明人 唐光聪　李翔　韩潼瑜　黄玉阔　 (74)专利代理 机构 大连大工智讯专利代理事务 所(特殊普通 合伙) 2124 4 专利代理师 梁左秋 (51)Int.Cl. G06V 40/10(2022.01) G06V 10/44(2022.01) G06V 10/70(2022.01) G06N 5/04(2006.01) (54)发明名称 一种2D人体姿态估计关键点抖动的方法 (57)摘要 本发明涉及人体姿态估计技术领域， 提供一 种2D人体姿态估计关键点抖动的方法， 包括： 首 先根据模型输出的人体头部和人体髖部坐标点 求出两点之间的距离， 作为人体外接圆的半径， 再根据半径确定一个人体外接矩形， 作为人体的 边界框。 只要后续帧和人体的边界框的IOU大于 设定阈值时， 就不进行目标检测， 以此边界框确 定的范围裁剪出下一帧的姿态估计模型输入的 图像大小。 对于光照、 人手或摄像机晃动造成热 度图最大值不稳定情况， 则在滑动窗口范围内求 出人体的移动速度， 根据移动速度确定一个权 重,用当前帧坐标和之前跟踪保存的坐标做加权 平均， 作为最终坐标。 通过本发明的方法能精确 得到人体关键点的运行轨迹， 更准确的检测碰 撞。 权利要求书2页 说明书5页 附图3页 CN 115359516 A 2022.11.18 CN 115359516 A 1.一种2D人体姿态估计关键点抖动的方法， 其特 征在于， 所述方法包括： S1、 在当前帧和上一帧的IOU小于第一 阈值时， 使用目标检测输出的第一人体边界框来 裁剪图像作为人体姿态估计模型的输入数据， 并使用人体姿态估计模型求出 热度图； S2、 求出所述热度图中人体两个关键点的坐标点之间的距离， 作为人体外接圆的半径， 并根据所述人体外 接圆的半径确定人体外 接矩形， 作为第二人体边界框； S3、 计算当前帧和上一帧所述第二人体边界框的IOU， 若小于所述第一阈值， 则重新执 行步骤S1； 若大于所述第一阈值， 则继续判断是否大于第二阈值； S4、 若大于所述第二阈值， 则使用所述第一人体边界框； 若小于所述第二阈值， 则使用 所述第二人体边界框； S5、 用所述第一人体边界框/第二人体边界框所得到的热度图中的当前帧人体关键点 坐标和步骤S2中保存的所述坐标点加权平均， 以求出更加准确的人体关键点的最终坐标 点。 2.根据权利要求1所述的2D人体姿态估计关键点抖动的方法， 其特征在于， 所述在 当前 帧和上一帧的IOU小于第一阈值时， 使用目标检测输出 的第一人体边界框来裁剪图像作为 人体姿态估计模型的输入数据， 包括： 设所述第一人体边界框为bbox1， 目标检测输出的 bbox1常见格式为(px， py， w， h)； 其中， px， py为bbox1的左上角坐标， w， h分别 为bbox1的边界 框宽和高； F(x)， G(x)， H(x)， I(x)代表模型的推理复合函数， 表示为： F(x)＝px， G(x)＝py， H(x)＝ w， I(x)＝h 。 3.根据权利要求2所述的2D人体姿态估计关键点抖动的方法， 其特征在于， 所述求出所 述热度图中人体两个关键点的坐标点之间的距离， 作为人体外接圆的半径， 并根据所述人 体外接圆的半径确定人体外 接矩形， 作为第二人体边界框， 包括： 选择头顶tophead和人体髋部hip两个关键点作为支撑点， 求出tophead与hip两点之间 的距离作为人体外接圆的半径r， 再根据半径r确定一个外接圆， 以外接圆的外接矩形作为 所述第二人体边界框， 设为b box2， 以上 过程通过式(1) ‑(5)表示为： 设p(x1， y1)和p(x2， y2)分别为tophead和hip的坐标； bbox2为： x2‑r＝px (2) y2‑r＝py (3) 2r＝w (4) 2r＝h (5)。 4.根据权利要求3所述的2D人体姿态估计关键点抖动的方法， 其特征在于， 所述计算当 前帧和上一帧所述第二人体边界框的IOU， 包括： 设当前帧的b box2为A， 上一帧的b box2为B， 则IOU的计算方式为： 5.根据权利要求4所述的2D人体姿态估计关键点抖动的方法， 其特征在于， 所述用所述权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115359516 A 2第一人体边界框/第二人体边界框所得到的热度图中的当前帧人体关键点坐标和步骤S2中 保存的所述 坐标点加权平均， 以求出 更加准确的人体关键点的最终坐标点， 包括： 通过式(7)计算得到所述 最终坐标点： Pupdate＝wPold+(1‑w)Pnew (7) 式中， pupdate为最终坐标点， pold为步骤S2中保存的所述坐标点， pnew为当前帧人体关键 点坐标， w为权重。 6.根据权利要求5所述的2D人体姿态估计关键点抖动的方法， 其特征在于， 所述权重w 通过式(8)、 (9)计算得到： 式中， v为坐标点移动速度， dk为第k帧相对于k ‑1帧坐标点移动距离， tk为第k帧耗时， n 为滑动窗口数量或者计算的帧数。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115359516 A 3