(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111621626.0 (22)申请日 2021.12.28 (71)申请人 中科云谷科技有限公司 地址 201306 上海市浦东 新区南汇新城镇 环湖西二路8 88号C楼 (72)发明人 付玲　杨辉　周志忠　易作天　 黄跃峰　 (74)专利代理 机构 北京润平知识产权代理有限 公司 11283 专利代理师 陈姝婧 (51)Int.Cl. G06T 5/00(2006.01) G06T 5/10(2006.01) G06T 5/30(2006.01) G06T 7/00(2017.01)G06T 7/13(2017.01) G06T 7/90(2017.01) (54)发明名称 用于确定连接部件的朝向的方法、 处理器及 装置 (57)摘要 本发明涉及测量及图像处理领域， 公开了一 种用于确定连接部件的朝向的方法、 处理器及装 置。 用于确定连接部件的朝向的方法包括： 获取 图像采集设备采集到的包括连接部件的图像； 基 于预存储的连接部件的颜色信息对应的参数范 围， 对图像进行二值化处理以得到二值图像； 确 定二值图像的最大连通域； 确定最大连通域的最 小外接矩形的偏转角度； 获取二值图像中多条直 线的直线角度； 根据直线角度和偏转角度确定连 接部件的朝向。 采用本发明的方案可以提高装配 效率。 权利要求书2页 说明书8页 附图4页 CN 114463195 A 2022.05.10 CN 114463195 A 1.一种用于确定连接 部件的朝向的方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取图像采集设备采集到的包括连接 部件的图像； 基于预存储的所述连接部件的颜色信 息对应的参数范围， 对所述图像进行二值化处理 以得到二 值图像； 确定所述 二值图像的最大 连通域； 确定所述 最大连通域的最小外 接矩形的偏转角度； 获取所述二值图像中多条直线的直线角度； 根据所述 直线角度和所述偏转角度确定所述连接 部件的朝向。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述直线角度和所述偏转角度确 定所述连接 部件的朝向， 包括： 根据所述 直线角度和所述偏转角度对所述多条直线 进行过滤， 以得到过 滤后的直线； 确定所述过 滤后的直线的直线角度的均值， 以得到所述连接 部件的朝向。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述直线角度和所述偏转角度对 所述多条直线 进行过滤， 以得到过 滤后的直线， 包括： 确定所述 直线角度与所述偏转角度之间的角度差； 确定多个所述角度差的角度差均值； 将所述多条直线中所述角度差大于所述角度差均值的直线进行过滤， 以得到过滤后的 直线。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述最小外接矩形包括长边和短边， 所述 偏转角度包括所述长边的长边偏转角度和所述短边的短边偏转角度； 所述确定所述直线角 度与所述偏转角度之间的角度差， 包括： 确定所述直线角度分别与 所述长边偏转角度之间的第 一角度差、 与 所述短边偏转角度 之间的第二角度差； 确定所述第 一角度差与所述第 二角度差之间的较小值， 以得到所述直线角度与所述偏 转角度之间的角度差 。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述确定所述过滤后的直线的直线角度的 均值， 以得到所述连接 部件的朝向， 包括： 确定所述过滤后的直线的直线角度中存在所述第二角度差小于所述第一角度差的直 线角度； 将所述第二角度差小于所述第 一角度差的直线角度进行角度转换， 以得到转换后的直 线角度， 其中所述 转换后的直线角度的所述第二角度差大于所述第一角度差； 确定所述转换后的直线角度与所述过滤后的直线的直线角度中未进行角度转换的直 线角度的平均值， 以得到所述连接 部件的朝向。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 对所述二值图像进行去噪处 理， 以得到去噪处 理后的二 值图像。 7.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述获取所述二值图像中多条直线的直线 角度， 包括： 对所述二值图像进行边 缘信息检测， 以得到所述多条直线； 根据各所述直线的端点确定各 所述直线的直线角度。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114463195 A 28.一种处理器， 其特征在于， 被配置成执行根据权利要求1至7中任意一项所述的用于 确定连接 部件的朝向的方法。 9.一种用于确定连接 部件的朝向的装置， 其特 征在于， 包括： 图像采集设备； 以及 根据权利要求8所述的处 理器。 10.一种机器可读存储介质， 该机器可读存储介质上存储有指令， 其特征在于， 该指令 在被处理器执行时使得所述处理器执行根据权利要求1至7中任意一项所述的用于确定连 接部件的朝向的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114463195 A 3