(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111671063.6 (22)申请日 2021.12.31 (71)申请人 深圳泰德激光技术股份有限公司 地址 518000 广东省深圳市南 山区粤海街 道麻岭社区科研路9号比克科技大厦 401M-2 (72)发明人 黄小龙　高鹏　伏博　陆明　盛辉　 周学慧　张凯　 (74)专利代理 机构 深圳市恒程创新知识产权代 理有限公司 4 4542 专利代理师 赵爱蓉 (51)Int.Cl. G06T 5/00(2006.01) G06T 7/70(2017.01) G06V 10/24(2022.01)G06V 10/40(2022.01) (54)发明名称 振镜校准方法、 装置及计算机可读存 储介质 (57)摘要 本发明公开了一种振镜校准方法、 装置及计 算机可读存储介质， 方法包括： 获取振镜的多个 基准坐标以及基准坐标对应的实测坐标， 其中， 基准坐标呈网格状 分布； 根据实测坐标的坐标值 以及基准坐标的坐标值确定实测坐标中相邻坐 标对应的补偿值， 补偿值包括横坐标补偿值以及 纵坐标补偿值； 根据补偿值生成补偿曲线； 根据 补偿曲线校准振镜。 本发明提高了振镜校准的效 率。 权利要求书2页 说明书8页 附图3页 CN 114581314 A 2022.06.03 CN 114581314 A 1.一种振镜校准方法， 其特 征在于， 所述振镜校准方法包括以下步骤： 获取振镜的多个基准坐标以及所述基准坐标对应的实测坐标， 其中， 所述基准坐标呈 网格状分布； 根据所述实测坐标的坐标值以及所述基准坐标的坐标值确定所述实测坐标中相邻坐 标对应的补偿值， 所述补偿值包括横坐标补偿值以及纵坐标补偿值； 根据所述补偿值 生成补偿曲线； 根据所述补偿曲线校准所述振镜 。 2.如权利要求1所述的振镜校准方法， 其特征在于， 所述根据所述补偿曲线校准所述振 镜的步骤 包括： 在所述实测目标中确定一个校准点坐标， 所述实测目标包括校准点坐标以及非校准点 坐标， 所述校准点坐标无需与所述补偿值对应， 当确定所述目标校准点坐标时， 所述 非校准 点坐标与所述补偿值 一一对应； 以所述校准 点坐标作为校准 起点， 根据所述补偿曲线校准所述振镜 。 3.如权利要求1所述的振镜校准方法， 其特征在于， 所述根据所述实测坐标的坐标值以 及所述基准 坐标的坐标值确定所述实测坐标中相邻坐标对应的补偿值的步骤 包括： 获取所述基准坐标中相邻坐标的基准间距， 以及获取所述基准间距对应的所述实测坐 标中相邻坐标的实际间距； 将所述实际间距与所述基准间距进行比对， 得到所述实际间距与所述基准间距的差 值； 根据所述差值确定所述实测坐标中相邻坐标对应的补偿值。 4.如权利要求1所述的振镜校准方法， 其特征在于， 所述获取振镜的多个基准坐标以及 所述基准 坐标对应的实测坐标的步骤 包括： 在电控运动X/Y平台上放置标识网格板， 所述标识网格板上的各个区域对应有标识坐 标； 根据所述基准坐标对应的控制参数控制振镜出射激光， 以在所述标识网格板上形成激 光光斑； 确定所述激光光斑在所述标识网格板上的坐标位置， 将所述坐标位置作为所述基准坐 标对应的所述实测坐标。 5.如权利要求4所述的振镜校准方法， 其特征在于， 所述确定所述激光光斑在所述标识 网格板上的坐标位置， 将所述坐标位置作为所述基准坐标对应的所述实测坐标的步骤包 括： 通过图像采集装置获取 所述标识网格板的图像； 识别所述图像， 根据识别结果确定所述激光光斑在所述标识网格板上的所述坐标位 置； 将所述坐标位置作为所述基准 坐标对应的所述实测坐标。 6.如权利要求5所述的振镜校准方法， 其特征在于， 所述识别所述图像， 根据识别结果 确定所述激光 光斑在所述标识网格板上的所述 坐标位置的步骤 包括： 识别所述图像中是否存在激光 光斑特征； 当所述图像存在所述激光光斑特征， 获取所述激光光斑特征在所述图像中对应的目标权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114581314 A 2位置； 获取所述目标位置在所述标识网格板上对应的所述 坐标位置 。 7.如权利要求6所述的振镜校准方法， 其特征在于， 所述获取所述目标位置在所述标识 网格板上对应的所述 坐标位置的步骤 包括： 获取所述目标位置在所述图像中对应的目标坐标， 所述图像中各个位置对应有预设坐 标； 将所述目标坐标作为所述目标位置在所述标识网格板上对应的所述 坐标位置 。 8.如权利要求6所述的振镜校准方法， 其特征在于， 所述识别所述图像中的激光光斑特 征的步骤之后， 所述方法还 包括： 当所述图像不存在所述激光 光斑特征， 输出调整设备的提 示信息。 9.一种振镜校准装置， 其特征在于， 所述振镜校准装置包括： 存储器、 处理器及存储在 所述存储器上并可在处理器上运行的计算机程序， 所述处理器执行所述计算机程序时实现 如权利要求1至8中任一项所述的振镜校准方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质上存储有计算机 程序， 所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求 1至8中任一项 所述的振镜校准方法 的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114581314 A 3