(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111647537.3 (22)申请日 2021.12.3 0 (71)申请人 浙江众星志连科技有限责任公司 地址 310023 浙江省杭州市余杭区五常街 道西溪八方城8幢3 05、 306室 (72)发明人 万志坤　汤明昊　 (74)专利代理 机构 浙江千克知识产权代理有限 公司 33246 专利代理师 赵芳 (51)Int.Cl. G01C 21/02(2006.01) B64G 1/36(2006.01) G06T 5/00(2006.01) G06T 7/66(2017.01) (54)发明名称 一种微小卫星太阳敏感器的鬼影去除方法 及系统 (57)摘要 本发明公开了一种微小卫星太阳敏感器的 鬼影去除方法及系统， 其中涉及的一种微小卫星 太阳敏感器的鬼影去除方法， 包括： S1.光线通过 全景鱼眼镜头在图像传感器上形成图像； S2.基 于cpld对形成的图像从上至下从左至右逐行逐 像素的处理， 并计算太阳光斑的权重 数据； S3.将 权重数据传输至mcu中计算太阳光斑质心位置， 得到太阳光斑质心位置。 本发明从软件层面对太 阳的像和鬼影进行处理， 削减鬼影带来的影响。 使用该方法后， 数字太敏能够成功的滤掉鬼影的 影响， 对后续的标定、 使用过程解决了特定角度 的精度问题。 权利要求书2页 说明书7页 附图3页 CN 114543790 A 2022.05.27 CN 114543790 A 1.一种微小卫星太阳 敏感器的鬼影去除方法， 其特 征在于， 包括： S1.光线通过全景鱼眼镜 头在图像传感器上 形成图像； S2.基于cpld对形成的图像从上至下从左至右逐行逐像素的处理， 并计算太阳光斑的 权重数据； S3.将权重数据传输 至mcu中计算太阳光斑质心位置， 得到太阳光斑质心位置 。 2.根据权利要求1所述的一种微小卫星太阳敏感器的鬼影去除方法， 其特征在于， 所述 步骤S1中全景鱼眼镜 头采用等距成像系统， 表示 为： βr＝f/r h＝fβ 其中， α 表示方位角； β 表示太阳光入射角； (x， y)表示太阳光斑质心坐标； (x0， y0)表示感 光芯片中心； βr表示全景鱼眼镜头垂轴放大率； f表示全景鱼眼镜头焦距； r表示全景鱼眼镜 头曲面的曲率半径； h表示图像中心到图像原点距离 。 3.根据权利要求2所述的一种微小卫星太阳敏感器的鬼影去除方法， 其特征在于， 所述 步骤S2中计算太阳光斑的权 重数据， 表示 为： X＝∑∑x·f1(x， y) Y＝∑∑y·f1(x， y) F＝∑∑f1(x， y) 其中， X表示行权重总和； Y表示列权重总和； F表示权重总和； f1(x， y)表示(x， y)点的灰 度值。 4.根据权利要求3所述的一种微小卫星太阳敏感器的鬼影去除方法， 其特征在于， 所述 步骤S3中计算太阳光斑质心位置， 表示 为： 其中， 表示太阳光斑质心坐标。 5.根据权利要求1所述的一种微小卫星太阳敏感器的鬼影去除方法， 其特征在于， 所述 全景鱼眼镜 头和图像传感器之间还设有衰减片。 6.根据权利要求5所述的一种微小卫星太阳敏感器的鬼影去除方法， 其特征在于， 所述 图像传感器为cmos感光芯片。 7.一种微小卫星太阳 敏感器的鬼影去除系统， 其特 征在于， 包括： 成像模块， 用于光线通过全景鱼眼镜 头在图像传感器上 形成图像；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114543790 A 2处理模块， 用于基于cpld对形成的图像从上至下从左至右逐行逐像素的处理， 并计算 太阳光斑的权 重数据； 计算模块， 用于将权重数据传输至mcu中计算太阳光斑质心位置， 得到太阳光斑质心位 置。 8.根据权利要求7所述的一种微小卫星太阳敏感器的鬼影去除系统， 其特征在于， 所述 成像中全景鱼眼镜 头采用等距成像系统， 表示 为： βr＝f/r h＝fβ 其中， α 表示方位角； β 表示太阳光入射角； (x， y)表示太阳光斑质心坐标； (x0， y0)表示感 光芯片中心； βr表示全景鱼眼镜头垂轴放大率； f表示全景鱼眼镜头焦距； r表示全景鱼眼镜 头曲面的曲率半径； h表示图像中心到图像原点距离 。 9.根据权利要求8所述的一种微小卫星太阳敏感器的鬼影去除系统， 其特征在于， 所述 处理模块中计算太阳光斑的权 重数据， 表示 为： X＝∑∑x·f1(x， y) Y＝∑∑y·f1(x， y) F＝∑∑f1(x， y) 其中， X表示行权重总和； Y表示列权重总和； F表示权重总和； f1(x， y)表示(x， y)点的灰 度值。 10.根据权利要求9所述的一种微小卫星太阳敏感器的鬼影去除系统， 其特征在于， 所 述计算模块中计算太阳光斑质心位置， 表示 为： 其中， 表示太阳光斑质心坐标。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114543790 A 3