(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202111625439.X (22)申请日 2021.12.28 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 114331843 A (43)申请公布日 2022.04.12 (73)专利权人 苏州思卡信息系统有限公司 地址 215100 江苏省苏州市苏州工业园区 科成路6号3号楼40 3室 (72)发明人 李启达　柳佳　徐明飞　张小磊　 (74)专利代理 机构 苏州彰尚知识产权代理事务 所(普通合伙) 32336 专利代理师 曹恒涛 (51)Int.Cl. G06T 3/40(2006.01) G06T 5/00(2006.01) G06T 5/40(2006.01)(56)对比文件 CN 109636714 A,2019.04.16 CN 101345843 A,20 09.01.14 CN 105635602 A,2016.0 6.01 CN 108174087 A,2018.0 6.15 CN 104601881 A,2015.0 5.06 CN 112037126 A,2020.12.04 CN 10473945 3 A,2015.07.01 CN 113112398 A,2021.07.13 CN 104349142 A,2015.02.1 1 US 2003215133 A1,2003.11.20 CN 10746 6473 A,2017.12.12 CN 107396 068 A,2017.1 1.24 杨丹等. 《基 于时序特 征预测的实时视频拼 接方法》 . 《网络新 媒体技术》 .2021, 审查员 严凯丽 (54)发明名称 一种基于灰度直方图的图像拼接方法 (57)摘要 本申请提供一种基于灰度直方图的图像拼 接方法， 图像拼接的准确度高， 并且拼接速度快， 尤其适用于快速移动的被检测物体。 包括步骤： S1， 将参考帧图像和当前帧图像分别按照像素点 数计算出图像的长H和宽W； 分别将图像格式由彩 色格式转灰度格式(RGB格式转换为GRAY格式)； 再分别按照列累加灰度值并除以宽W， 得到长H的 参考帧信号和当前帧信号； S2， 利用互相关函数 求取长H值相同的两帧信号(参考帧信号与当前 帧信号)之间的时延； S3， 根据所述时延进行两帧 信号的拼接， 再根据灰度累加值进行两帧图像 (参考帧图像与当前帧图像)的拼接 。 权利要求书1页 说明书3页 附图1页 CN 114331843 B 2022.10.04 CN 114331843 B 1.一种基于灰度直方图的图像拼接方法， 其特 征在于， 包括 步骤： S1， 将参考帧图像和当前帧图像分别按照像素点数计算出图像的长H和宽W； 分别将图 像格式由彩色格式转灰度格式； 再分别按照列累加灰度值并除以宽W， 得到长H的参考帧信 号和当前帧信号； S2， 利用互相关函数求取长 H值相同的两帧信号之间的时延； S3， 根据所述时延进行两帧信号的拼接， 再根据灰度累加值进行两帧图像的拼接； 其 中， 将当前帧信号根据时延进 行信号平移， 平移长度为时延 长度， 完成参考帧信号与当前帧 信号的拼接； 结合参考帧与当前帧列累加灰度值并除以宽W的值进 行两帧数据的对齐； 再将 拼接后的信号 根据灰度累加值还原成拼接图像， 完成两帧图像的拼接 。 2.如权利要求1所述的基于灰度直方图的图像拼接方法， 其特征在于， 在步骤S1中， 所 述参考帧图像与当前帧图像来源于不同的摄 像机。 3.如权利要求2所述的基于灰度直方图的图像拼接方法， 其特征在于， 所述参考帧图像 为拼接图像的起始帧图像， 即移动物体进入检测区域的第一帧数据， 当前帧图像为视频刷 新的下一帧数据。 4.如权利要求3所述的基于灰度直方图的图像拼接方法， 其特征在于， 结合待拼接物体 移动的特性及相机刷新频率、 相机 视场角因素， 两帧图像之间存在共同区域。 5.如权利要求1所述的基于灰度直方图的图像拼接方法， 其特征在于， 图像像素点数与 图像分辨率为数码相机可选择的成像大小及尺寸， 成像大小包括： 640x  480dpi、 1024x   768dpi、 1600x  1200dpi、 2048x 1536dpi， 其中， 成像大小的前者为图片宽度， 后者为图片的 高度， 两者相乘得 出的是图片的像素。 6.如权利 要求1所述的基于灰度直方图的图像拼接方法， 其特征在于， 在步骤S1中， RGB 格式即一个像素由R、 G、 B三基色构成， RGB分量转Gray灰度 即只挑取R、 G、 B中的1个分量， 剩 下的2个分量丢弃， 其 位置由挑取的分量 来替代。 7.如权利 要求6所述的基于灰度 直方图的图像拼接方法， 其特征在于， Gray＝r*0.299 + g*0.587+b* 0.114。 8.如权利要求1所述的基于灰度直方图的图像拼接方法， 其特征在于， 在步骤S1中， 每 一列图像是由若干个像素点组成， 每个像素点的灰度值采用0 ‑255表示， 将同一列所有像素 点的灰度值累加后除以宽W， 可获得长度方向灰度值的平均值， 即长H的参考帧信号和当前 帧信号。 9.如权利要求1所述的基于灰度直方图的图像拼接方法， 其特征在于， 在步骤S2中， 所 述互相关函数表示的是两个时间序列之 间的相关程度， 可求取得到所述参考帧信号与当前 帧信号之间的一个具体值的时延。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 114331843 B 2一种基于灰度直方图的图像拼 接方法 技术领域 [0001]本发明涉及图像拼接技术领域， 更具体地， 涉及一种基于灰度直方图的图像拼接 方法。 背景技术 [0002]随着图像传感器技术的不断发展， 传感器的应用领域也在不断丰富， 无论医疗、 教 育、 安防还是交通、 物流等行业对图像传感器的应用需求均在日益剧增。 在不同场景下， 对 传感器的应用需求、 实现功能均有差异， 除了对传感器的感光灵敏度、 分辨率等参数要求有 所提高外， 对与之配套的图像识别算法要求 也是层出不穷 。 [0003]在通信网络飞速发展的当下， 监控摄像机 的应用除满足传统的视频监控外， 在一 些场景下对行人、 车辆等特征提取需求也与日俱增。 部分场景下单台监控摄像机功 能难以 满足， 需要通过多台摄 像机通过图像拼接或算法融合 等进行现场数据的实时还原。 [0004]目前常用的图像拼接方法主要包括基于区域相关的拼接算法和基于特征相关的 拼接算法两种方法。 基于区域相关的拼接是最为传统和最普遍的算法， 基于区域的配准方 法是从待拼接图像的灰度值出发， 对待配准图像中一块区域与参考图像中的相同尺寸的区 域使用最小二乘法或者其他数学方法计算其灰度值的差异， 对此差异比较后来判断待拼接 图像重叠区域的相似程度， 由此得到待拼接图像重叠区域的范围和位置， 从而实现图像拼 接。 但是， 当需要拼接的两个图像相似度高、 移动速度较快时， 基于区域相关的拼接会出现 拼接错位、 断层等问题。 基于特征的配准方法不是直接利用图像的像素值， 而 是通过像素导 出图像的特征， 然后以图像特征为标准， 对图像重叠部 分的对应特征区域进行搜索匹配， 该 类拼接算法有比较高的健壮性和鲁棒性。 但是， 图像本身为扁平数据， 受光线影响大， 在拼 接过程中， 相关特征点缺乏量化指标在拼接过程中需要大量时间处理且易出现拼接错位现 象； 当对拼接速度要求过高时即对高速移动物体进 行拼接时， 拼接图像可信度交底， 应用场 景受限。 [0005]有鉴于此， 本发明提供一种基于灰度直方 图的图像拼接方法， 图像拼接的准确度 高， 并且拼接 速度快， 尤其 适用于快速移动的被 检测物体。 发明内容 [0006]本发明的目的在于， 提供一种基于灰度直方 图的图像拼接方法， 图像拼接 的准确 度高， 并且拼接 速度快， 尤其 适用于快速移动的被 检测物体。 [0007]一种基于灰度直方图的图像拼接方法， 包括 步骤： [0008]S1， 将参考帧图像和当前帧图像分别按照像素点数计算出图像 的长H和宽W； 分别 将图像格式由彩色格式转灰度格式(RGB格式转换为GRAY格式)； 再分别按照列累加灰度值 并除以宽W， 得到 长H的参考帧信号和当前帧信号； [0009]S2， 利用互相关函数求取长H值相同的两帧信号(参考帧信号与当前帧信号)之间 的时延；说　明　书 1/3 页 3 CN 114331843 B 3