(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202122853409.6 (22)申请日 2021.11.19 (73)专利权人 安克创新科技股份有限公司 地址 410221 湖南省长 沙市长沙高新开发 区尖山路39 号长沙中电软件园有限公 司一期七栋7楼701室 (72)发明人 赵冰　杨华军　 (74)专利代理 机构 北京恒博知识产权代理有限 公司 11528 专利代理师 刘震 (51)Int.Cl. A47L 11/282(2006.01) A47L 11/283(2006.01) A47L 11/40(2006.01) (54)实用新型名称 清洁机器人及清洁设备 (57)摘要 本申请实施例公开了一种清洁机器人及清 洁设备， 清洁机器人包括机壳、 检测组件、 清洁组 件、 升降驱动组件及控制器， 检测组件设置于机 壳上， 检测组件用于感应周围障碍物， 清洁组件 包括设置于机壳上的拖擦组件， 升降驱动组件安 装于机壳内且与拖擦组件传动连接， 控制器设置 于机壳内， 且与检测组件、 升降驱动组件均电性 连接， 控制器用于根据检测组件发出的检测信 号， 控制升降驱动组件带动拖擦组件做升降运 动。 该设计能够有效避开障碍物以保证清洁机器 人的正常清洁工作。 权利要求书1页 说明书10页 附图5页 CN 216823262 U 2022.06.28 CN 216823262 U 1.一种清洁机器人， 其特 征在于， 包括： 机壳； 检测组件， 设置 于所述机壳上， 所述检测组件用于感应周围障碍物； 清洁组件， 包括设置 于所述机壳上的拖擦组件； 升降驱动组件， 安装于所述机壳 内且与所述 拖擦组件传动连接； 控制器， 设置于所述机壳内， 且与所述检测组件、 所述升降驱动组件均电性连接， 所述 控制器用于根据所述检测组件发出的检测信号， 控制所述升降驱动组件带动所述拖擦组件 做升降运动。 2.如权利要求1所述的清洁机器人， 其特征在于， 所述检测组件包括激光模组和红外模 组中的至少一种。 3.如权利要求1所述的清洁机器人， 其特 征在于， 所述升降驱动组件 包括： 升降驱动件， 与所述机壳连接且与所述控制器电性连接； 升降螺杆， 与所述升降驱动件的输出轴连接； 升降件， 与所述升降螺杆螺纹连接， 且所述升降件与所述 拖擦组件连接 。 4.如权利要求3所述的清洁机器人， 其特征在于， 所述升降件具有通孔， 所述升降驱动 组件还包括限位件， 部分所述限位件穿过 所述通孔并与所述升降驱动件连接 。 5.如权利要求1所述的清洁机器人， 其特 征在于， 所述 拖擦组件 包括： 托盘， 与所述升降驱动组件连接； 清洁件， 可拆卸连接 于所述托盘背离所述升降驱动组件的一侧。 6.如权利要求5所述的清洁机器人， 其特征在于， 所述拖擦组件还包括连接轴， 所述连 接轴的一端与所述升降驱动组件连接， 所述连接轴的另一端与所述托盘固定连接， 所述清 洁机器人还包括旋转驱动组件， 所述旋转驱动组件安装于所述机壳内且与所述连接轴传动 连接， 所述旋转 驱动组件配置成驱动所述连接轴做旋转运动， 其中， 所述连接轴的升降方向 与所述连接轴的轴向平行。 7.如权利要求6所述的清洁机器人， 其特 征在于， 所述旋转驱动组件 包括： 旋转驱动件， 与所述机壳连接且与所述控制器电性连接； 旋转涡杆， 与所述旋转驱动件的输出轴连接； 旋转涡轮， 与所述旋转涡杆啮合连接； 旋转齿轮， 与所述旋转涡轮啮合连接， 且所述旋转齿轮与所述连接轴固定连接 。 8.如权利要求5所述的清洁机器人， 其特 征在于， 所述托盘的数量为两个， 且两个所述托盘关于所述清洁机器人的对称面呈对称设置， 所述清洁件的数量 为两个， 每 个所述清洁件 对应连接一个所述 托盘。 9.如权利要求1所述的清洁机器人， 其特征在于， 所述拖擦组件与所述升降驱动组件可 拆卸连接 。 10.一种清洁设备， 其特 征在于， 包括： 基站； 如权利要求1 ‑9中任一项所述的清洁机器人， 所述清洁机器人 可移动至所述基站内。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 216823262 U 2清洁机器人及清洁设 备 技术领域 [0001]本申请涉及扫地机器人技 术领域， 尤其涉及一种清洁机器人及清洁设备。 背景技术 [0002]相关技术中， 清洁机器人通过旋转托盘对地面摩擦来清洁地面， 通常还会在旋转 托盘上增设弹簧来增加对地面摩 擦力， 从而保证清洁机器人良好的清洁效果， 但是， 当清洁 机器人遇到障碍物时， 清洁机器人无法控制 旋转托盘有效避开障碍物， 导致旋转托盘卡在 障碍物上， 从而影响清洁机器人的正常清洁工作。 实用新型内容 [0003]本申请实施例提供一种清洁机器人及清洁设备， 能够有效避开障碍物以保证清洁 机器人的正常清洁工作。 [0004]第一方面， 本申请实施例提供了一种清洁机器人； 该清洁机器人包括机壳、 检测组 件、 清洁组件、 升降驱动组件及控制器， 检测组件设置于机壳上， 检测组件用于感应周围障 碍物， 清洁组件包括设置于机壳上 的拖擦组件， 升降驱动组件安装于机壳内且与拖擦组件 传动连接， 控制器设置于机壳内， 且与检测组件、 升降驱动组件均电性连接， 控制器用于根 据检测组件发出的检测信号， 控制升降驱动组件带动拖擦组件做升降运动。 [0005]基于本申请实施例的清洁机器人， 当检测组件检测到周围障碍物时， 控制器根据 检测组件所发出 的检测信号， 控制 升降驱动组件带动拖擦组件做上升运动， 使拖擦组件的 位置升高， 从而使清洁机器人有效避开周围 障碍物， 清洁机器人避开周围 障碍物后， 当检测 组件未检测到周围障碍物 时， 控制器根据检测组件所发出 的检测信号， 控制 升降驱动组件 带动拖擦组件做下降运动， 使拖擦组件的位置降低而与地面接触， 从而使清洁机器人有效 清洁待清理物体。 [0006]在其中一些实施例中， 检测组件 包括激光模组和红外模组中的至少一种。 [0007]基于上述实施例， 当激光模组检测到周围障碍物的至少部分落在激光检测区域 内， 和/或红外模组检测到周围 障碍物的距离小于或等于预设距离时， 控制器根据激光模组 和/或红外模组所发出的检测信号， 控制器控制升降驱动组件做上升运动； 当激光模组检测 到周围障碍物的未落在激光检测区域内， 和/或红外模组检测到周围障碍物的距离大于预 设距离时， 控制器根据激光模组和/或红外模组所发出的检测信号， 控制升降驱动组件做下 降运动， 从而实现升降驱动组件 对清洁组件的自动化控制。 [0008]在其中一些实施例中， 升降驱动组件包括升降驱动件、 升降螺杆以及升降件， 升降 驱动件与机壳连接且与控制 器电性连接， 升降螺杆与升降驱动件的输出轴 连接， 升降件与 升降螺杆螺纹连接， 且升降件与拖擦组件连接 。 [0009]基于上述实施例， 控制器可根据检测组件所检测到 的检测信号， 控制升降驱动件 产生驱动力， 升降驱动件运动带动与之连接的升降螺杆运动， 升降螺杆运动带动与之连接 的升降件沿升降螺杆的轴向做升降运动， 升降件做升降运动带动与之连接的拖擦组件一起说　明　书 1/10 页 3 CN 216823262 U 3