(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202122897822.2 (22)申请日 2021.11.24 (73)专利权人 黄河科技学院 地址 450000 河南省郑州市二七区连云 路 123号 (72)发明人 肖娜　杨思维　李嘉欣　刘小辉　 邓彪　 (74)专利代理 机构 郑州豫乾知识产权代理事务 所(普通合伙) 41161 专利代理师 高娇娜 (51)Int.Cl. A47L 11/00(2006.01) A47L 11/40(2006.01) (54)实用新型名称 具有防碰撞 功能的清洗 机器人 (57)摘要 本实用新型公开了一种具有防碰撞功能的 清洗机器人， 包括机器人本体， 所述机器人本体 包括设置于其底部的行走机构， 还包括清扫组件 和冲洗组件， 所述机器人本体的外表 面上安装有 激光避障传感器， 所述清扫组件包括多个沿机器 人本体的长度方向等间距设置的扫刷部， 以及用 于驱动扫刷部转动的驱动模块。 本实用新型， 扫 刷部通过安装座与转轴可拆卸连接， 在电磁铁和 铁片的配合设置下， 以实现对扫刷部的快捷拆 卸， 卡扣和卡槽的配合设置起到辅助固定的作 用， 此外， 设置在机器人本体上的激光避障传感 器、 控制模块与行走机构配合设置， 起到避障的 功能， 当激光避障传感器或行走机构出现故障 时， 通过弹性件的设置， 能够降低机器人本体与 墙面碰撞时的冲击力。 权利要求书1页 说明书4页 附图2页 CN 216776874 U 2022.06.21 CN 216776874 U 1.一种具有防碰撞功能的清洗机器人， 包括机器人本体 （1） ， 所述机器人本体 （1） 包括 设置于其底部， 用于驱动机器人本体 （1） 移动的行走机构， 还包括设置于所述机器人本体 （1） 底部的清扫组件和冲洗组件， 其特征在于： 所述机器人本体 （1） 的外表面上安装有激光 避障传感器 （2） ， 所述清扫组件设置有两组， 并分别对称设置于机器人本体 （1） 的两侧， 所述 清扫组件包括多个沿机器人本体 （1） 的长度方向等间距设置的扫刷部 （3） ， 以及用于驱动所 述扫刷部 （3） 转动的驱动模块 （4） ， 所述 驱动模块 （4） 包括设置于腔体 （5） 内的皮带轮传动组 件 （41） ， 以及与所述皮带轮传动组件 （41） 固定连接的转轴 （42） ， 所述扫刷部 （3） 的顶端一体 成型有安装座 （7） ， 所述安装座 （7） 通过可拆卸的方式与转轴 （42） 相连接， 所述皮带轮传动 组件 （41） 通过电机驱动， 所述转轴 （42） 的底部开设有柱形腔 （9） ， 所述柱形腔 （9） 内安装有 电磁铁 （10） ， 所述安装座 （7） 上嵌设有相互配合的铁片 （11） ， 所述电磁铁 （10） 为长条形， 所 述扫刷部 （3） 可拆卸地安装于机器人本体 （1） 的底部， 并且其下表面与被清洗面相接触， 所 述行走机构、 清扫组件、 冲洗组件和 激光避障传感器 （2） 均与设置于机器人本体 （1） 内的控 制模块电性连接 。 2.根据权利要求1所述的一种具有防碰撞功能的清洗机器人， 其特征在于： 所述机器人 本体 （1） 设置有扫刷部 （3） 的两侧面上开设有腔体 （5） ， 所述驱动模块 （4） 容置于腔体 （5） 的 内部,所述机器人本体 （1） 的两侧面上对应腔体 （5） 的位置可拆卸地 安装有检修板 （6） 。 3.根据权利要求1所述的一种具有防碰撞功能的清洗机器人， 其特征在于： 所述机器人 本体 （1） 的前后表面上分别设置有弹性件 （8） ， 所述弹性件 （8） 贴附于机器人本体 （1） 的表 面， 并突出于 机器人本体 （1） 表面的各零部件， 所述弹性件 （8） 为橡胶条。 4.根据权利要求1所述的一种具有防碰撞功能的清洗机器人， 其特征在于： 所述安装座 （7） 靠近转轴 （42） 的一面上开设有与转轴 （42） 相配合的槽体， 所述转轴 （42） 与安装座 （7） 相 接触的一 面上分别设置有相互配合的卡扣 （12） 和卡槽 。 5.根据权利要求1所述的一种具有防碰撞功能的清洗机器人， 其特征在于： 所述冲洗组 件具有一喷淋头 （13） ， 所述喷淋头 （13） 安装于机器人本体 （1） 下表面的中部， 所述喷淋头 （13） 通过 连接管与设置 于机器人本体 （1） 内的储水部相连接 。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 216776874 U 2具有防碰撞功能的清洗机 器人 技术领域 [0001]本实用新型 涉及机器人技 术领域， 具体为 一种具有防碰撞 功能的清洗 机器人。 背景技术 [0002]清洗机器人是为人类服务的特种机器人， 主要用于从事餐厅、 办公大厅或者家庭 卫生的清洁清洗工作， 传统的清洗机器人只是属于家用电器类别， 在中国近几年以每年倍 增的速度普及， 其 解放了人类劳动力， 具有效率高， 低噪音， 净化空气， 省时省力等优点。 [0003]在现有的智能化清洗机器人 中， 一般通过设置在机器人下表面上的清扫刷来对底 面进行清洗， 在清扫的同时向底面喷水， 以达到清扫干净的目的， 为了保证机器人移动时的 稳定性， 以及方便清扫刷与底面接触， 机器人的底盘 设置的比较低， 进而就会造成当使用者 想要将清扫刷拆卸进 行清洗或更换时， 非常不方便， 此外， 虽然现有的智能化的清洗机器人 已经配备了免碰撞的感应系统， 但是当系统受损或者发生故障时， 还是存在着机器人与墙 面发生碰撞的风险。 [0004]为此， 提出一种具有防碰撞 功能的清洗 机器人来 解决上述问题。 发明内容 [0005]本实用新型的目的在于提供一种具有防碰撞功能的清洗机器人， 以解决上述背景 技术中提出的问题。 [0006]为实现上述目的， 本实用新型提供如下技术方案： 一种具有防碰撞功能的清洗机 器人， 包括机器人本体， 所述机器人本体包括设置于其底部， 用于驱动机器人本体移动的行 走机构， 还包括设置于所述机器人本体底部的清扫组件和冲洗组件， 所述机器人本体的外 表面上安装有激光避障传感器， 所述清扫组件设置有两组， 并分别对称设置于机器人本体 的两侧， 所述清扫组件包括多个沿机器人本体的长度方向等间距设置的扫刷部， 以及用于 驱动所述扫刷部转动的驱动模块， 所述扫刷部可拆卸地安装于机器人本体的底部， 并且其 下表面与被清洗面相接触， 所述行走机构、 清扫组件、 冲洗组件和激光避障传感器均与设置 于机器人本体内的控制模块电性连接 。 [0007]优选的， 所述机器人本体设置有扫刷部 的两侧面上开设有腔体， 所述驱动模块容 置于腔体的内部,所述机器人本体的两侧面上对应腔体的位置可拆卸地 安装有检修板 。 [0008]优选的， 所述驱动模块包括设置于腔体内的皮带轮传动组件， 以及与所述皮带轮 传动组件固定连接的转轴， 所述扫刷部的顶端一体成型有安装座， 所述安装座通过可拆卸 的方式与转轴相连接， 所述皮带轮传动组件通过电机驱动。 [0009]优选的， 所述机器人本体的前后表面上分别设置有弹性件， 所述弹性件贴附于机 器人本体的表面， 并突出于 机器人本体表面的各零部件， 所述弹性件为橡胶条。 [0010]优选的， 所述转轴的底部开设有柱形腔， 所述柱形腔内安装有电磁铁， 所述安装座 上嵌设有相互配合的铁片， 所述电磁铁为长条 形。 [0011]优选的， 所述安装座靠近转轴的一面上开设有与转轴相配合的槽体， 所述转轴与说　明　书 1/4 页 3 CN 216776874 U 3