(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210763260.9 (22)申请日 2022.06.30 (71)申请人 中船黄埔文冲船舶有限公司 地址 510715 广东省广州市黄埔区长洲街 (72)发明人 苏士斌　向辉明　黄楚畅　梁建辉　 罗进友　 (74)专利代理 机构 广州三环 专利商标代理有限 公司 44202 专利代理师 吴松滨 (51)Int.Cl. B23K 37/00(2006.01) B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 一种基于中组立模型的焊接控制方法及系 统 (57)摘要 本发明公开了一种基于中组立模型的焊接 控制方法及系统， 所述方法包括： 获取所述中组 立模型的船体焊缝参数， 基于所述船体焊缝参数 生成焊缝焊接任务， 所述焊缝焊接任务是关于中 组立模型所在区域的多个舱格焊缝单元的焊接 任务； 给所述中组立模型所在区域的焊接机器人 分配焊缝焊接任务； 基于所述中组立模型的中心 点对所述多个舱格焊缝单元进行对称分组， 得到 多个焊缝组别； 根据焊接机器人的数量规划所述 多个焊缝组别的焊接逻辑， 并利用所述焊接逻辑 控制焊接机器人对船体进行焊接操作。 本发明可 以基于中组立模 型给焊接机器人分配焊接任务， 并根据焊接机器人的数量规划焊接机器人的控 制逻辑， 以实现焊接机器人的进行协 同控制， 以 提高焊接的精度和效率。 权利要求书2页 说明书6页 附图2页 CN 114888495 A 2022.08.12 CN 114888495 A 1.一种基于中组立模型的焊接控制方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取所述中组立模型的船体焊缝参数， 基于所述船体焊缝参数生成焊缝焊接任务， 所 述焊缝焊接任务是关于中组立模型 所在区域的多个舱格 焊缝单元的焊接任务； 给所述中组立模型 所在区域的焊接 机器人分配 焊缝焊接任务； 基于所述中组立模型的中心点对所述多个舱格焊缝单元进行对称分组， 得到多个焊缝 组别； 根据焊接机器人的数量规划所述多个焊缝组别的焊接逻辑， 并利用所述焊接逻辑控制 焊接机器人对船体进行焊接操作。 2.根据权利要求1所述的基于中组立模型的焊接控制方法， 其特征在于， 所述根据焊接 机器人的数量 规划所述多个 焊缝组别的焊接 逻辑， 包括： 当所述焊接机器人为一个时， 确定所述多个焊缝组别中的每个所述舱格焊缝单元与 所 述中组立模型的中心点的间隔距离， 得到多个间隔距离值； 根据所述多个间隔距离值 规划所述多个 焊缝组别的焊接 逻辑。 3.根据权利要求2所述的基于中组立模型的焊接控制方法， 其特征在于， 所述根据 所述 多个间隔距离值 规划所述多个舱格 焊缝单元的焊接 逻辑， 包括： 按照从小至大的排列方式， 对所述多个间隔距离值对应的所述多个舱格焊缝单元进行 排序， 得到所述多个舱格 焊缝单元的焊接 逻辑。 4.根据权利要求1所述的基于中组立模型的焊接控制方法， 其特征在于， 所述根据焊接 机器人的数量 规划所述多个 焊缝组别的焊接 逻辑， 包括： 当所述焊接机器人为多个时， 给每个所述焊缝组别分配两个对应的焊接机器人得到焊 接逻辑， 其中， 每 个焊接机器人对应所述焊缝组别内的一个舱格 焊缝单元。 5.根据权利要求4所述的基于中组立模型的焊接控制方法， 其特征在于， 所述利用所述 焊接逻辑控制焊接 机器人对船体进行焊接操作， 包括： 控制两个焊接机器人对每个所述焊缝组别的两个舱格焊缝单元分别进行焊接操作， 且 每个焊接机器人要待同一所述焊缝 组别的另一焊接机器人完成焊接操作后， 才同时运动到 另一所述焊缝组别进行焊接操作。 6.根据权利要求1所述的基于中组立模型的焊接控制方法， 其特征在于， 所述给所述中 组立模型 所在区域的焊接 机器人分配 焊缝焊接任务， 包括： 在中组立模型所在区域的周边获取可达工作区域， 所述可达工作区域为焊接机器人的 焊接空间； 向每个所述可达 工作区域的焊接 机器人分配对应的焊缝焊接任务。 7.根据权利要求1所述的基于中组立模型的焊接控制方法， 其特征在于， 所述基于所述 中心点对所述多个舱格 焊缝单元进行对称分组， 包括： 以中心点 为坐标原点， 建立焊接模型坐标系； 以所述焊接模型坐标系的中心， 将两个对称的舱格 焊缝单元划分为 一组。 8.根据权利要求1所述的基于中组立模型的焊接控制方法， 其特征在于， 所述中组立模 型的中心点， 具体为： 中组立模型的底 平面中心。 9.根据权利要求1所述的基于中组立模型的焊接控制方法， 其特征在于， 所述船体焊缝 参数， 包括： 焊缝编号、 焊缝起点、 焊缝终点、 焊缝参数、 焊缝连接板材参数、 焊缝所在舱格焊权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114888495 A 2缝单元编号。 10.一种基于中组立模型的焊接控制系统， 其特 征在于， 所述系统包括： 获取模块， 用于获取所述中组立模型的船体焊缝参数， 基于所述船体焊缝参数生成焊 缝焊接任务， 所述焊缝焊接任务是关于中组立模型所在区域的多个舱格焊缝单元的焊接任 务； 分配模块， 用于给 所述中组立模型 所在区域的焊接 机器人分配 焊缝焊接任务； 分组模块， 用于基于所述中组立模型的中心点对所述多个舱格焊缝单元进行对称分 组， 得到多个 焊缝组别； 规划控制模块， 用于根据焊接机器人的数量规划所述多个焊缝组别的焊接逻辑， 并利 用所述焊接 逻辑控制焊接 机器人对船体进行焊接操作。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114888495 A 3