(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210896660.7 (22)申请日 2022.07.28 (71)申请人 山东新一代信息产业 技术研究院有 限公司 地址 250100 山东省济南市高新区港兴三 路北段未来创业广场3号楼1 1-12层 (72)发明人 赵洪宇　李朝铭　高明　 (74)专利代理 机构 济南信达专利事务所有限公 司 37100 专利代理师 姜鹏 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) B25J 9/22(2006.01) (54)发明名称 一种基于IROS的录制和回放消息数据的方 法及系统 (57)摘要 本发明涉及机器人控制技术领域， 具体为一 种基于IROS的录制和回放消息数据的方法， 包括 采集IROS话题中产生的消息 数据； 将采集的数据 写入到磁盘的bag文件中； 打开IROS或ROS录制的 bag文件， 根据存储格式解析得到消息数据的信 息； 消息数据发布到IROS的相应话题； 有益效果 为： 本发明提出的基于IROS的录制和回放消息 数 据的方法及系 统使得IROS能够录制和回放IROS 话题的消息数据， 同时能够回放ROS话题的消息 数据， 来满足一些需要采集现场数据用来事后分 析的场景， 方便调试， 同时iro sbag的回放功能不 局限于装有 IROS的机器人录制的消息数据， 对于 装有ROS的机器人录制的消息 数据， iro sbag同样 能够在IROS中回放 “现场”， 兼容性强。 权利要求书2页 说明书5页 附图2页 CN 115431262 A 2022.12.06 CN 115431262 A 1.一种基于IROS的录制和回放消息数据的方法， 其特征在于： 所述基于IROS的录制和 回放消息数据的方法包括： 采集IROS话题中产生的消息数据； 将采集的数据写入到磁 盘的bag文件中； 打开IROS或ROS录制的ba g文件， 根据存 储格式解析 得到消息数据的信息； 消息数据发布到IROS的相应话题。 2.根据权利要求1所述的一种基于IROS的录制和回放消息数据的方法， 其特征在于： 采 集IROS话题中产生的消息数据时， 使用irosba g record命令 录制IROS的消息数据； 在命令后面指明要监听的IROS话题名； 调用IROS的subscribe接口订阅指定的IROS话题， 并在磁 盘创建指定的ba g文件。 3.根据权利要求2所述的一种基于IROS的录制和回放消息数据的方法， 其特征在于： irosbag订阅的话题收到消息时， 调用irosbag的反序列化函数， 将收到的消息内容从字节 序列转化为irosbag的标准数据类型。 4.根据权利要求3所述的一种基于IROS的录制和回放消息数据的方法， 其特征在于： 采 集的数据写入到磁 盘的bag文件时， 调用irosbag的序列 化函数把标准数据类型转化为原数据类型的字节序列后写入磁盘 的bag文件， ba g文件记录有消息对应的话题名称、 时间戳、 消息内容 等信息。 5.根据权利要求1所述的一种基于IROS的录制和回放消息数据的方法， 其特征在于： 打 开IROS或ROS录制的ba g文件时， 使用irosba g play命令回放 IROS录制的消息数据； 在命令中指明要回放的bag文件， irosbag基于bag文件的存储格式， 读取bag文件的头 部信息， 消息数据的话题名称、 时间戳、 消息内容 等信息。 6.一种如上述权利要求1 ‑5任意一项所述的基于IROS的录制和回放消息数据的系统， 其特征在于： 所述该系统包括录制模块、 写入 模块、 播放模块以及发布模块； 录制模块， 用于采集 IROS话题中产生的消息数据； 写入模块， 用于将采集的数据写入到磁 盘的bag文件中； 播放模块， 用于打开IROS或ROS录制的bag文件， 根据存储格式解析得到消息数据的信 息； 发布模块， 用于消息数据发布到IROS的相应话题。 7.根据权利要求6所述的一种基于IROS的录制和回放消息数据的系统， 其特征在于： 所 述录制模块使用irosba g record命令 录制IROS的消息数据； 在命令后面指明要监听的IROS话题名； 调用IROS的subscribe接口订阅指定的IROS话题， 并在磁 盘创建指定的ba g文件。 8.根据权利要求7所述的一种基于IROS的录制和回放消息数据的系统， 其特征在于： 所 述录制模块中， ir osbag订阅的话题收到消息时， 调用ir osbag的反序列化函数， 将收到的消 息内容从字节序列转 化为irosbag的标准数据类型。 9.根据权利要求8所述的一种基于IROS的录制和回放消息数据的系统， 其特征在于： 所 述写入模块调用irosbag的序列化函数把标准数据类型转化为原数据类型的字节序列后写权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115431262 A 2入磁盘的bag文件， ba g文件记录有消息对应的话题名称、 时间戳、 消息内容 等信息。 10.根据权利要求9所述的一种基于IROS的录制和回放消息数据的系统， 其特征在于： 所述播放模块使用irosba g play命令回放 IROS录制的消息数据； 在命令中指明要回放的bag文件， irosbag基于bag文件的存储格式， 读取bag文件的头 部信息， 消息数据的话题名称、 时间戳、 消息内容 等信息。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115431262 A 3