(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 20221097932 9.1 (22)申请日 2022.08.16 (71)申请人 江苏烽禾升智能科技有限公司 地址 215300 江苏省苏州市昆山市周市镇 康辉路268号 4号房 (72)发明人 不公告发明人 　 (74)专利代理 机构 南京纵横知识产权代理有限 公司 32224 专利代理师 董建林 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) B25J 11/00(2006.01) B25J 15/00(2006.01) B25J 15/06(2006.01) H01M 50/244(2021.01)H01M 50/267(2021.01) H01M 50/289(2021.01) (54)发明名称 一种基于CTP的电芯柔 性夹取摆放装置 (57)摘要 本发明公开了一种基于CTP的电芯柔性夹取 摆放装置， 属于新能源技术领域。 本发明采用先 吸取夹紧后兜底的夹取方式， 能够兼容不同尺寸 的电芯的夹取， 且装夹稳定性更好； 能够安装在 行架上， 实现四轴移动， 能够根据不同需求实现 远/近距离的移送和摆放， 满足工艺要求， 节省了 占地面积； 采用真空吸盘结合设置有压力传感器 的长、 短边夹取机构对电芯进行夹取， 夹取方式 较为柔性， 能够最大程度地保护电芯不被损坏。 权利要求书1页 说明书5页 附图6页 CN 115383742 A 2022.11.25 CN 115383742 A 1.一种基于CTP的电芯柔性夹取摆放装置， 其特征在于， 包括控制器及与控制器电连接 的升降吸取机构、 长边夹取机构、 短边夹取机构和拍照机构； 所述升降吸取机构、 短边夹取机构分别与长边夹取机构固定连接， 所述拍照机构与升 降吸取机构固定连接； 所述升降吸取机构包括伺 服压机、 与伺 服压机输出端固定连接的真空吸盘座以及布设 在真空吸盘座下 方的多组真空吸盘； 所述长边夹取机构和短边夹取机构均设置有夹 紧块及其伺 服驱动组件， 长边夹取机构 的夹紧块上还设置有电芯兜底组件； 长边夹取机构上还设置有与行架连接的多组连接孔； 所述拍照机构还与行架控制器电连接 。 2.根据权利要求1所述的基于CTP的电芯柔性夹取摆放装置， 其特征在于， 所述升降吸 取机构还包括连接板， 升降吸取机构通过连接板固定连接在长边夹取机构上， 拍照机构通 过连接板与升降吸取机构固定连接； 所述伺服压机固定在连接板上， 其输出端穿过所述长 边夹取机构上设有的通 孔与真空吸盘座固定连接 。 3.根据权利要求1所述的基于CTP的电芯柔性夹取摆放装置， 其特征在于， 所述长边夹 取机构包括长边安装板以及2组长边伺服驱动组件和长边夹紧块； 2组所述长边伺服驱动组 件分设在长边安装板的两端， 均包括长边伺服电机以及与长边伺服电机同轴转动连接于长 边安装板内的长边螺杆； 2组所述长边夹紧块滑动连接在长边安装板下方， 其上设有的长边 螺杆座与长边螺杆螺纹连接 。 4.根据权利要求3所述的基于CTP的电芯柔性夹取摆放装置， 其特征在于， 所述电芯兜 底组件包括固定连接在长边夹紧块上的推送气缸以及与推送气缸输出端固定连接的兜底 舌片， 所述兜底舌片能够穿过设置在长边夹紧块上的槽口托住电芯。 5.根据权利要求1所述的基于CTP的电芯柔性夹取摆放装置， 其特征在于， 所述短边夹 取机构设有2组， 均包括短边安装板、 短边伺服驱动组件以及短边夹紧块； 2组所述短边安装 板与长边夹取机构的两长侧 边固定连接； 2组所述短边伺服驱动组件包括短边伺服电机和 短边螺杆， 短边伺服电机的输出轴通过皮带与短边螺杆传动连接； 2组所述短边夹紧块滑动 连接在短边 安装板下 方， 其上设有的短边螺杆座与短边螺杆螺纹连接 。 6.根据权利要求1所述的基于CTP的电芯柔性夹取摆放装置， 其特征在于， 所述长边夹 取机构的夹紧块上设置有压力 传感器及 对射传感器， 所述短边夹取机构的夹紧块上设置有 压力传感器及距离传感器， 所述压力传感器与控制器电连接 。 7.根据权利要求1所述的基于CTP的电芯柔性夹取摆放装置， 其特征在于， 所述拍照机 构包括固定板、 固定连接在固定板上的2组KK模组以及连接在KK模组上的2组CCD拍照相机 及光纤传感器； 固定板与升降吸取机构固定连接； CCD拍照相机及光纤传感器分别与行架控 制器电连接 。 8.根据权利要求7所述的基于CTP的电芯柔性夹取摆放装置， 其特征在于， 所述固定板 上还设置有拖链。 9.根据权利要求1所述的基于CTP的电芯柔性夹取摆放装置， 其特征在于， 所述长边夹 取机构和短边夹取机构中的夹紧块 为绝缘材质。 10.根据权利要求1所述的基于CTP的电芯柔性夹取摆放装置， 其特征在于， 所述长边夹 取机构和短边夹取机构中的夹紧块在夹紧过程中均设有滑轨 辅助夹紧。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115383742 A 2一种基于CTP的电芯柔性夹取摆放装 置 技术领域 [0001]本发明涉及一种基于 CTP的电芯柔 性夹取摆放装置， 属于新能源技 术领域。 背景技术 [0002]在新能源汽车领域， 电池包作为新能源汽车的动力核心， 目前领域内多采用CTP (Cell To Pack)技术制造电池包， 即直接将电芯(cell)集成为电池包(to  pack)。 由于CTP 技术取消了包裹在电芯外的模组外壳， 因此电池包有更多空间排列电芯， 整体能量密度得 以增加， 从而提高续 航里程； 同时电池 包的零部件数量大幅减少， 降低了制造成本和重量。 [0003]基于CTP技术， 在电池包实际生产过程中需要夹取、 转移和摆放若干个电芯， 而电 芯的大小尺寸 随着技术发展会经常变更。 传统新能源汽车电芯的夹取方式为机械臂抓取， 但由于机械臂伸展 范围有限， 无法远距离搬运， 也无法兼容不同尺寸和大小的电芯的夹取， 并且机械臂负载重、 机 械臂底座需安装于地 面， 占地空间大、 成本昂贵， 适应性较差 。 发明内容 [0004]本发明的目的在于克服现有技术中的不足， 提供一种基于CTP的电芯柔性夹取摆 放装置， 以解决现有技 术中因电芯的尺寸变化而夹取和摆放困难的技 术问题。 [0005]为解决上述 技术问题， 本发明是采用下述方案实现的： [0006]本发明提供了一种基于CTP的电芯柔性夹取摆放装置， 包括控制器及与控制器电 连接的升降吸取机构、 长边夹取机构、 短边夹取机构和拍照机构； [0007]所述升降吸取机构、 短边夹取机构分别与长边夹取机构固定连接， 所述拍照机构 与升降吸取机构固定连接； [0008]所述升降吸取机构包括伺服压机、 与伺服压机输出端固定连接的真空吸盘座以及 布设在真空吸盘座下 方的多组真空吸盘； [0009]所述长边夹取机构和短边夹取机构均设置有夹紧块及其伺服驱动组件， 长边夹取 机构的夹紧块上还设置有电芯兜底组件； 长边夹取机构上还设置有与行架连接的多组连接 孔； [0010]所述拍照机构还与行架控制器电连接 。 [0011]优选的， 所述升降吸取机构还包括连接板， 升降吸取机构通过连接板固定连接在 长边夹取机构上， 拍照机构通过连接板与升降吸取机构 固定连接； 所述伺服压机固定在连 接板上， 其输出端穿过 所述长边夹取机构上设有的通 孔与真空吸盘座固定连接 。 [0012]优选的， 所述长边夹取机构包括长边安装板以及2组长边伺服驱动组件和长边夹 紧块； 2组所述长边伺服驱动组件分设在长边安装板的两端， 均包括长边伺服电机以及与长 边伺服电机同轴转动连接于长边安装板内的长边螺杆； 2组所述长边夹紧块滑动连接在长 边安装板下 方， 其上设有的长边螺杆座与长边螺杆螺纹连接 。 [0013]优选的， 所述电芯兜底组件包括固定连接在长边夹紧块上的推送气缸以及与推送 气缸输出端固定连接的兜底舌片， 所述兜底舌片能够穿过设置在长边夹紧块上的槽口托住说　明　书 1/5 页 3 CN 115383742 A 3