(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211068705.8 (22)申请日 2022.09.02 (71)申请人 合肥市盛 文信息技 术有限公司 地址 230088 安徽省合肥市高新区玉 兰大 道767号机电产业园13号楼 2层西 (72)发明人 章伟锋　秦磊　刘献岗　 (51)Int.Cl. B25J 9/00(2006.01) B25J 9/02(2006.01) B25J 9/10(2006.01) B25J 9/16(2006.01) B25J 15/00(2006.01) (54)发明名称 一种可调节的桁架机 器人 (57)摘要 本发明公开了一种可调节的桁架机器人， 包 括若干第一支 撑杆、 两组横梁、 若干第二支撑杆， 所述横梁呈前后侧设置， 所述第二支撑杆通过第 一调节组件与横梁固定连接， 所述缓冲胶垫通过 第二调节组件与横梁固定连接， 所述横梁的上侧 滑动连接有能够对物品进行抓取的抓取机构， 本 发明通过在横梁四周设置第一调节组件来对横 梁进行初步的调节， 通过转动第一丝杆来控制第 一楔形块的左右移动， 第一楔形块带动第一配合 块的左右转动， 从而完成了第一调节组件的左右 转动， 通过转动第二丝杆来带动第二楔形块的前 后移动， 第二楔形快带动第二配合块的前后转 动， 从而完成可第二调节组件的前后转动， 通过 对第一调节组件的角度调整完成了对横梁的初 步调节。 权利要求书1页 说明书5页 附图8页 CN 115229769 A 2022.10.25 CN 115229769 A 1.一种可调 节的桁架机器人， 包括若干第一支撑杆 （1） 、 两组横梁 （2） 、 若干第二支撑杆 （5） ， 其特征在于： 所述横梁 （2） 呈前后侧设置， 所述第二支撑杆 （5） 通过第一调节组件 （500） 与横梁 （2） 固定连接， 所述第一支撑杆 （1） 通过第二调节组件 （400） 与横梁 （2） 固定连接， 所 述横梁 （2） 的上侧滑动连接有能够对物品进行抓取的抓取机构 （3 00） 。 2.根据权利要求1所述的一种可调节的桁架机器人， 其特征在于： 所述抓取机构 （300） 包括支撑梁 （301） 、 连接杆 （302） 、 第一滑座 （304） 、 第二滑座 （303） ， 所述连接杆 （302） 与第二 滑座 （303） 滑动连接， 所述横梁 （2） 的上端面设置有第一滑轨 （308） ， 所述第一滑座 （304） 通 过滑块与第一滑轨 （308） 滑动连接， 所述第一滑座 （304） 通过X轴驱动组件 （7） 实现X轴方 向 移动， 所述支撑梁 （301） 的右端面设置有第二滑轨 （309） ， 所述第二滑座 （303） 通过滑 块与第 二滑轨 （309） 滑动连接， 所述第二滑 座 （303） 通过Y轴驱动组件 （6） 实现Y轴方向移动， 所述连 接杆 （302） 通过Z轴驱动组件 （8） 实现Z轴方向移动。 3.根据权利要求2所述的一种可调节的桁架机器人， 其特征在于： 所述连接杆 （302） 的 下端面固定安装有驱动气缸 （305）， 所述驱动气缸 （305） 的输出端固定安装有专用夹爪 （306） ， 所述专用夹爪 （3 06） 的表面固定安装有可控制距离的激光测距仪 （3 07） 。 4.根据权利要求3所述的一种可调节的桁架机器人， 其特征在于： 所述第一调节组件 （500） 包括底座 （501） 、 第一丝杆 （502） 、 第二丝杆 （504） ， 所述底座 （501） 与第二支撑杆 （5） 的 上端面固定连接， 所述底座 （501） 的上端面滑动连接有第一楔形块 （503） ， 所述第一楔形块 （503） 的右端面通过螺纹孔与第一丝杆 （502） 螺纹连接， 所述第一丝杆 （502） 的上端面滑动 连接有第一配合块 （505） ， 所述第一配合块 （505） 与底座 （501） 转动连接， 所述第一配合块 （505） 的上端面滑动连接有第二楔形块 （507） ， 所述第二楔形块 （507） 的前端面通过螺纹孔 与第二丝杆 （504） 螺纹连接， 所述第二楔 形块 （507） 的上端面滑动连接有第二配合块 （506） ， 所述第二配合 块 （506） 与第一配合 块 （505） 转动连接 。 5.根据权利要求4所述的一种可调节的桁架机器人， 其特征在于： 所述第二调节组件 （400） 包括调节板 （401） 与挡板 （403） ， 所述调节板 （401） 与挡板 （403） 固定连接， 所述调节板 （401） 的上端面固定开设有若干滑槽 （402） ， 所述滑槽 （402） 的内侧壁滑动连接有驱动块 （404） ， 所述驱动块 （404） 的内部 螺纹穿设有驱动螺 栓 （405） 。 6.根据权利要求5所述的一种可调节 的桁架机器人， 其特征在于： 所述第二支撑杆 （5） 设置有四组， 沿矩形四角分布在横梁 （2） 的下侧。 7.根据权利要求6所述的一种可调节的桁架机器人， 其特征在于： 所述抓取机构 （300） 设置有两组， 所述第一滑 座 （304） 的右端面固定连接有防撞 块 （3） ， 所述防撞 块 （3） 的右端面 固定连接有橡胶材质的缓冲胶垫 （4） 。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115229769 A 2一种可调节的桁架机 器人 技术领域 [0001]本发明属于 机械自动化领域， 尤其涉及一种可调节的桁架机器人。 背景技术 [0002]现代工业中， 自动化生产越来越成为主流， 以机器人为主体的柔性制造技术即机 器人自动化设备更是大势所趋。 机器人产业将是一个朝阳产业， 未来的工业生产将逐渐演 化成桁架机器人技术主导的工业生产， 人类将从单调繁杂的体力 劳动中解放出来， 从事更 加富有创造性的工作。 [0003]现有的桁架机器人在安装时， 立柱与地面通常采用固定连接 的方式， 因此对地面 的水平角度有着十分精确的要求， 机器人在长期的工作后产生的震动会影响桁架的水平 度， 与此同时， 横梁与立柱间通常也采用固定连接的方式， 无法对横梁进行二次调节， 从而 使得横梁的水平度无法进 行调整， 如果桁架长度较长， 水平偏差则会 更大， 影响桁架机器人 的运行精度， 因此市面上需要一种能够精确调整桁架角度以及水平高度的桁架机器人。 发明内容 [0004]本发明的目的在于提供一种桁架机器人专用抓具装置， 以解决上述背景所提出的 问题。 [0005]为实现上述目的， 本 发明提供如下技术方案： 一种可调节的桁架机器人， 包括若干 第一支撑杆、 两组横梁、 若干第二支撑杆， 所述横梁呈前后侧设置， 所述第二支撑杆通过第 一调节组件与横梁固定连接， 所述第一支撑杆通过第二调节组件与横梁固定连接， 所述横 梁的上侧滑动连接有能够对物品进行抓取的抓取机构。 [0006]优选的， 所述抓取机构包括支撑梁、 连接杆、 第一滑座、 第二滑座， 所述连接杆与第 二滑座滑动连接， 所述横梁的上端面设置有第一滑轨， 所述第一滑座通过滑块与第一滑轨 滑动连接， 所述第一滑座通过X轴驱动组件实现X轴 方向移动， 所述支撑梁的右端面设置有 第二滑轨， 所述第二滑座通过滑块与第二滑轨滑动连接， 所述第二滑座通过Y轴驱动组件实 现Y轴方向移动， 所述连接杆通过Z轴驱动组件实现Z轴方向移动。 [0007]优选的， 所述连接杆的下端面固定安装有驱动气缸， 所述驱动气缸的输出端固定 安装有专用夹爪， 所述专用夹爪的表面固定安装有可控制距离的激光测距仪 。 [0008]优选的， 所述第一调节组件包括底座、 第一丝杆、 第二丝杆， 所述底座与第二支撑 杆的上端面固定连接， 所述底座的上端面滑动连接有第一楔形块， 所述第一楔形块的右端 面通过螺纹孔与第一丝杆螺纹连接， 所述第一丝杆 的上端面滑动连接有第一配合块， 所述 第一配合块与底座转动连接， 所述第一配合块的上端面滑动连接有第二楔形块， 所述第二 楔形块的前端面通过螺纹孔与第二丝杆螺纹连接， 所述第二楔形块。 的上端面滑动连接有 第二配合 块， 所述第二配合 块与第一配合 块转动连接 。 [0009]优选的， 所述第二调节组件包括调节板与挡板， 所述调节板与挡板固定连接， 所述 调节板的上端面固定开设有若干滑槽， 所述滑槽的内侧 壁滑动连接有驱动块， 所述驱动块说　明　书 1/5 页 3 CN 115229769 A 3