(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211098650.5 (22)申请日 2022.09.09 (71)申请人 浙江工业大 学 地址 310000 浙江省杭州市拱 墅区潮王路 18号 (72)发明人 於辰浩　刘云峰　 (74)专利代理 机构 浙江千克知识产权代理有限 公司 33246 专利代理师 冷红梅 (51)Int.Cl. A61C 8/00(2006.01) A61C 3/02(2006.01) B25J 9/16(2006.01) B25J 11/00(2006.01) (54)发明名称 一种口腔种植机器人备孔钻铣复合刀具及 其应用 (57)摘要 一种钻铣复合刀具， 包括相连接的刀柄和刀 杆， 所述刀杆上形成有沿刀杆长度方向依次设置 的皮质骨成型刃、 锯齿状切削刃和主切削刃， 且 皮质骨成型刃、 锯齿状切削刃和主切削刃依次连 接， 主切削刃形成于刀杆端部； 所述皮质骨成型 刃、 锯齿状切削刃和主切削刃的直径尺寸依次减 小； 所述刀柄上形成有安装卡槽； 与现有技术相 比， 通过在同一刀杆上设置依次连接的皮质骨成 型刃、 锯齿状切削刃和主切削刃， 使得在手术过 程中无需换刀， 从而减少提刀次数， 使得钻铣复 合刀具在 使用过程中无需重复定位， 具有更好的 稳定性和准确性， 也提高备孔效率， 减少过程中 由于换钻导致的机器人重复定位误差以及降低 备孔流程的繁琐程度。 权利要求书2页 说明书5页 附图4页 CN 115317168 A 2022.11.11 CN 115317168 A 1.一种口腔种植机器人备孔钻铣复合刀具， 包括相连接的刀柄 （31） 和刀杆 （32） ， 其特 征在于， 所述刀 杆 （32） 上形成有沿刀 杆 （32） 长度方向依次设置的皮质骨成型刃 （35） 、 锯齿 状切削刃 （34） 和 主切削刃 （33） ， 且皮质骨成型刃 （35） 、 锯齿状切削刃 （34） 和 主切削刃 （33） 依次连接， 主切削刃 （33） 形成于刀杆 （32） 端部； 所述皮质骨成型刃 （35） 、 锯齿状切削刃 （34） 和主切削刃 （3 3） 的直径 尺寸依次减小； 所述刀柄 （31） 上 形成有安装卡槽 （3 6） 。 2.根据权利要求1所述的一种口腔种植机器人备孔钻铣复合刀具， 其特征在于， 所述主 切削刃 （3 3） 为六刃结构， 且主切削刃 （3 3） 的六刃结构沿刀杆 （32） 端部中心处圆周分布。 3.根据权利要求2所述的一种口腔种植机器人备孔钻铣复合刀具， 其特征在于， 所述锯 齿状切削刃 （34） 形成于刀杆 （32） 外表 面， 且锯齿状切削刃 （34） 端部与主切削刃 （33） 边缘处 相连通， 锯齿状切削刃 （34） 沿刀杆 （32） 长度方向螺 旋设置。 4.根据权利要求3所述的一种口腔种植机器人备孔钻铣复合刀具， 其特征在于， 所述皮 质骨成型刃 （35） 形成于刀杆 （32） 外表 面， 且皮质骨成型刃 （35） 端部与锯齿状切削刃 （34） 端 部相连通皮质骨成型刃 （3 5） 沿刀杆 （32） 长度方向螺 旋设置。 5.根据权利要求4所述的一种口腔种植机器人备孔钻铣复合刀具， 其特征在于， 所述皮 质骨成型刃 （35） 的螺旋角度与锯齿状切削刃 （34） 的螺旋角度相一致， 且皮质骨成型刃 （35） 的螺旋线与相对应的锯齿状切削刃 （34） 螺 旋线相连接 。 6.根据权利要求4所述的一种口腔种植机器人备孔钻铣复合刀具， 其特征在于， 所述皮 质骨成型刃 （3 5） 的高度为2m m。 7.一种口腔种植机器人备孔钻铣复合刀具的应用系统， 包括如权利要求1 ‑6中任一项 所述的钻铣复合刀具， 其特征在于， 包括机械手臂 （1） 、 种植手机 （2） 、 控制系统 （4） 和定位标 志器 （6） ， 种植手机 （2） 安装于安装卡槽 （36） 内， 且刀柄 （31） 连接于种植手机 （2） 上， 控制系 统 （4） 与机 械手臂 （1） 电性连接， 定位标志器 （6） 与种植手机 （2） 电性连接 。 8.根据权利要求7所述的一种口腔种植机器人备孔钻铣复合刀具的应用系统， 其特征 在于， 所述机 械手臂 （1） 具有六自由度， 控制系统 （4） 连有显示器 （5） 。 9.一种口腔种植机器人备孔钻铣复合刀具的应用方法， 包括如权利要求7所述的钻铣 复合刀具的应用系统， 其特 征在于， 包括以下步骤： S1： 数据获取， 对患者进行CT数据和图像软件分析， 选择相对应的种植体型号， 并根据 种植体型号选择选择合 适直径以及长度的钻铣复合刀具； S2： 设计种植方案， 通过CT数据和图像软件分析患者手术区域颌骨骨量、 神经管、 邻牙 等周围的相关组织情况， 制定 机械手的运动路径； S3： 规划备孔轨 迹， 通过控制系统 （4） 对 钻铣复合刀具的备孔轨 迹进行编程； S4： 生成程序指令， 对 控制系统 （4） 的程序进行调试和优化； S5： 进行手术操作， 将定位标志器 （6） 佩戴于患者口腔内， 在机械手臂 （1） 的手术作业 中， 根据定位标志器 （6） 的偏移及时对机 械手臂 （1） 的位置进行调整； S6： 观察比对， 通过将形成的窝洞备孔与预 先设定的窝洞备孔进行比对； S7： 流程结束， 将钻铣复合刀具从种植手机 （2） 上拆下并进行消毒处 理。 10.根据权利要求9所述的一种口腔种植机器人备孔钻铣复合刀具的应用方法， 其特征 在于， 所述S 5中， 首先采用钻削的方式对窝洞进 行初步钻削， 当钻铣复合刀具钻削至磨削旋 平钻部分时， 机械手臂 （1） 采用以螺旋线的运动轨迹， 通过铣削切削刃对种植牙 窝洞进行螺权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115317168 A 2旋铣的制备， 钻铣复合刀 具钻铣至皮质骨成型刃 （35） 部分后， 机械手臂 （1） 停止运动， 窝洞 备孔完毕。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115317168 A 3