(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211018050.3 (22)申请日 2022.08.24 (71)申请人 一汽丰田汽车有限公司 地址 300457 天津市滨 海新区经济技 术开 发区第九大街81号 (72)发明人 李晨　王兵　程绍旭　梁罡　 (74)专利代理 机构 北京品源专利代理有限公司 11332 专利代理师 杨义 (51)Int.Cl. B25J 13/00(2006.01) B25J 9/16(2006.01) B25J 15/06(2006.01) (54)发明名称 一种取出机械手的点检系统、 方法、 设备及 介质 (57)摘要 本发明公开了一种取出机械手的点检系统、 方法、 设备及介质。 取出机械手的点检系统， 包 括： 点检确认模块以及取出机械手， 点检确认模 块， 用于根据物品抓取指令， 进行气体第一调节 动作； 在接收到物品释放指令后， 根据取出机械 手的当前位置信号， 进行气体第二调节动作； 取 出机械手， 用于根据气体第一调节动作， 取出目 标物品； 在完成位移之后， 将当前位置信号发送 至点检确认模块， 并根据气体第二调节动作 释放 目标物品。 本发 明实施例的技术方案能够在不影 响正常生产的前提下， 能够对取出机械手进行机 外点检， 避免机内点检导 致的安全隐患。 权利要求书2页 说明书8页 附图3页 CN 115256426 A 2022.11.01 CN 115256426 A 1.一种取出机械手的点检系统， 其特征在于， 包括： 点检确认模块以及取出机械手， 其 中， 所述点检确认模块， 用于根据物品抓取指令， 进行气体第 一调节动作； 在接收到物品释 放指令后， 根据所述取 出机械手的当前位置信号， 进行气体第二调节动作； 所述取出机械手， 用于根据所述气体第一调节动作， 取出目标物品； 在完成位移之后， 将所述当前位置信号 发送至所述点检确认模块， 并根据所述气 体第二调节动作释放目标物 品。 2.根据权利要求1所述的系统， 其特征在于， 所述点检确认模块， 包括电源模块、 牵引 力 控制系统ATC模块、 气管、 气管 连接部件以及电线； 所述电源模块通过电线与ATC模块连接， ATC模块通过气管连接部件和气管， 与气缸连 接； 所述ATC模块， 用于通过气管、 气管连接部件以及气缸， 进行所述气体第一调节动作以 及所述气体第二调节动作； 所述电源 模块， 用于为所述ATC模块以及所述取 出机械手提供电能。 3.根据权利要求1所述的系统， 其特征在于， 所述取出机械手， 用于根据气体第一调节 动作， 获取物品接触信号， 并将所述物品接触信号发送至所述 点检确认模块。 4.根据权利要求3所述的系统， 其特 征在于， 所述取 出机械手包括 光感限位器； 所述光感限位器， 用于在所述取出机械手的气爪与所述目标物品接触时， 生成物品接 触信号。 5.根据权利要求1所述的系统， 其特征在于， 所述取出机械手包括吸盘气量调节显示器 以及吸盘吸力调整模块； 所述吸盘气量调节显示器， 用于显示所述取出机械手的吸盘的当前吸力数据， 并将所 述当前吸力数据发送至所述吸盘吸力调整模块； 所述吸盘吸力调整模块， 用于根据所述当前吸力数据以及预设吸力数据， 生成吸力调 整指令， 以通过 所述吸力调整指令调节所述取 出机械手的吸盘吸力。 6.根据权利要求1所述的系统， 其特征在于， 所述点检确认模块， 与所述取出机械手通 过气体锁具 连接。 7.一种取 出机械手的点检方法， 其特 征在于， 包括： 通过点检确认模块， 根据物品抓取指令， 进行气体第 一调节动作； 在接收到物品释放指 令后， 根据所述取 出机械手的当前位置信号， 进行气体第二调节动作； 通过取出机械手， 根据所述气体第一调节动作， 取出目标物品； 在完成位移之后， 将所 述当前位置信号发送至所述 点检确认模块， 并根据所述气体第二调节动作释放目标物品。 8.根据权利要求7 所述的方法， 其特 征在于， 还 包括： 通过所述取出机械手的吸盘气量调节显示器， 显示所述取出机械手的吸盘的当前吸力 数据， 并将所述当前吸力数据发送至吸盘吸力调整模块； 通过所述取出机械手的吸盘吸力调整模块根据所述当前吸力数据以及预设吸力数据， 生成吸力调整指令， 以通过 所述吸力调整指令调节所述取 出机械手的吸盘吸力。 9.一种电子设备， 其特 征在于， 所述电子设备包括： 至少一个处 理器； 以及权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115256426 A 2与所述至少一个处 理器通信连接的存 储器； 其中， 所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序， 所述计算机程序被所 述至少一个处理器执行， 以使所述至少一个处理器能够执行权利要求7 ‑8中任一项所述的 取出机械手的点检方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质存储有计算机指 令， 所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求7 ‑8中任一项所述的取出机械手的 点检方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115256426 A 3