(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210786029.1 (22)申请日 2022.07.04 (71)申请人 一汽解放汽车有限公司 地址 214025 江苏省无锡市梁 溪区永乐 东 路99号 (72)发明人 韩永昆　华青松　张立　张俊雄　 陆洋　平志谦　汪良华　 (74)专利代理 机构 北京远智汇知识产权代理有 限公司 1 1659 专利代理师 刘彦伟 (51)Int.Cl. G05B 17/02(2006.01) B25J 9/16(2006.01) B25J 11/00(2006.01) G06F 16/901(2019.01)G06F 16/903(2019.01) (54)发明名称 一种发动机 涂装轨迹离线仿真方法 (57)摘要 本发明属于发动机涂装和仿真技术领域， 公 开了一种发动机涂装轨迹离线仿真方法， 包括建 立仿真数据库和建立机器人站仿真模 型； 机器人 站仿真模型进行仿真计算， 输出漆膜厚度的分布 云图和机器人的运动轨迹； 对漆膜厚度和运动轨 迹进行校验， 如果满足要求直接输出仿真结果， 否则对油漆 路径进行优化并再次仿真计算。 本发 明使用仿真技术分析油漆涂装轨迹喷涂效果， 通 过改善发动机涂装轨迹， 使用离线仿真方式提升 发动机涂层质量。 本发明规避了生产台架占用时 间， 减少了研发成本和压缩了研发时间， 具有结 果可量化、 仿真可靠性高的优点， 实现了对特定 涂装缺陷的针对性优化。 权利要求书2页 说明书5页 附图1页 CN 115202233 A 2022.10.18 CN 115202233 A 1.一种发动机 涂装轨迹离线仿真方法， 其特 征在于， 包括如下步骤： S1， 建立仿真数据库； S2， 根据所述仿真数据库建立机器人站仿真模型； S3， 所述机器人站仿真模型进行仿真计算， 输出漆膜厚度的分布云图和机器人的运动 轨迹； S4， 对所述漆膜厚度和所述运动轨迹进行校验， 如果满足要求直接输出仿真结果， 否则 对油漆路径进行优化， 并返回步骤S3 。 2.根据权利要求1所述的发动机涂装轨迹离线仿真方法， 其特征在于， 所述仿真数据库 包括漆料物化性质参数、 机器人六轴参数、 刷子表参数、 产线布置参数、 涂装轨迹参数和发 动机尺寸 参数。 3.根据权利要求2所述的发动机涂装轨迹离线仿真方法， 其特征在于， 所述刷子表参数 包括水平风速、 竖直 风速、 油漆粘度、 喷房湿度、 喷房温度和供漆压力。 4.根据权利要求3所述的发动机涂装轨迹离线仿真方法， 其特征在于， 步骤S3所述仿真 计算采用涂装试验的方法。 5.根据权利要求4所述的发动机涂装轨迹离线仿真方法， 其特征在于， 所述涂装试验的 方法具体为： 在平整方形钢板沿直线喷涂， 所述漆膜厚度的测量方向与喷涂直线垂直， 每间隔10mm 设一取样点， 形成膜厚 ‑距离拟合曲线， 使用该拟合曲线 校核IPS涂装仿真膜厚曲线， 得到雾 锥膜厚分布图和膜厚 ‑距离仿真曲线。 6.根据权利要求2所述的发动机涂装轨迹离线仿真方法， 其特征在于， 步骤S2建立所述 机器人站仿真模型 具体为： 在IPS软件中， 调用所述仿真数据库， 依据IPS转译机器人站测试机器人模型的运动轨 迹， 反推喷嘴坐标值来修正机器人模型， 根据所述涂装轨迹参数， 建立喷涂轨迹； 在CATIA软 件输出STL格式模型， 使用STL_FIX_TOOL修复表面碎片， 修复后得到的STL文件导入所述IPS 软件， 根据涂装试验结果进行所述机器人站模型出漆口坐标校正， 得到所述机器人站仿真 模型。 7.根据权利要求1所述的发动机涂装轨迹离线仿真方法， 其特征在于， 步骤S4中所述油 漆路径进行优化， 包括： 如果存在流挂位置， 调整轨迹点和开关枪位置， 减少叠枪率， 改变扇幅方向， 增加所述 流挂位置的喷涂时间 间隔， 提高枪速 。 8.根据权利要求7所述的发动机涂装轨迹离线仿真方法， 其特征在于， 步骤S4中所述油 漆路径进行优化， 包括： 如果存在漆薄或少漆位置， 降低枪速， 增加喷涂轨迹， 调整轨迹点和所述开关枪位置， 增加所述叠枪 率。 9.根据权利要求8所述的发动机涂装轨迹离线仿真方法， 其特征在于， 步骤S4中， 所述 油漆路径进行优化后， 使用main程序导出IPS轨迹程序， 调整程序触发点信号语法， 基于 Rapid程序语法改写IP S轨迹程序， 所述机器人站仿真模型加载程序语法， 并返回步骤S3 。 10.根据权利要求2所述的发动机涂装轨迹离线仿真方法， 其特征在于， 所述漆料物化 性质参数， 使用涂 ‑4杯测定油漆在24.34℃下粘度为68 ‑88.79s， 固体份45.66wt.％ ‑权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115202233 A 249.07wt.％， 密度1.15 ‑1.26g/m3。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115202233 A 3