(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211075033.3 (22)申请日 2022.09.02 (71)申请人 上海发那科机 器人有限公司 地址 201906 上海市宝山区富联路15 00号 (72)发明人 张睿　钱晖　黄万永　李聪　 王英南　高峰　 (74)专利代理 机构 上海申新 律师事务所 31272 专利代理师 党蕾 (51)Int.Cl. B25J 5/02(2006.01) B25J 9/00(2006.01) B25J 9/16(2006.01) B25J 11/00(2006.01) (54)发明名称 一种双机器人自动化弯管的优化系统及方 法 (57)摘要 本发明涉及机器人技术领域， 具体涉及一种 双机器人自动化弯管的优化系统及方法， 包括， 第一导轨和第二导轨； 第一机器人， 所述第一机 器人的底 座可移动设于所述第一导轨上； 与所述 第一机器人相对设置的第二机器人， 所述第二机 器人的底 座可移动设于所述第二导轨上； 所述第 一导轨和所述第二导轨 之间设有管件夹持器， 所 述第一机器人和所述第二机器人的末端分别位 于所述管件夹持器的两侧； 本发 明将两台机器人 分开放置， 并且加入变速变位机构， 增大弯管机 绕管件旋转的角度范围和旋转速度， 依靠弯管机 绕管件的旋转来满足管件旋转角的要求， 使用管 件夹持器替换原本的旋转夹持器， 降低机构复杂 性和成本 。 权利要求书2页 说明书5页 附图2页 CN 115488854 A 2022.12.20 CN 115488854 A 1.一种双机器人自动化弯管的优化系统， 其特 征在于， 包括， 第一导轨和第二 导轨； 第一机器人， 所述第一机器人的底座可移动设于所述第一 导轨上； 与所述第一机器人相对设置的第 二机器人， 所述第 二机器人的底座可移动设于所述第 二导轨上； 所述第一导轨和所述第 二导轨之间设有管件夹持器， 所述第 一机器人和所述第 二机器 人的末端分别位于所述管件夹持器的两侧。 2.根据权利要求1所述的双机器人自动 化弯管的优化系统， 其特征在于， 所述第 一机器 人的末端和所述第二机器人的末端具备相同的弯管结构， 所述弯管结构包括一弯管机和一 用于扩大所述弯管机转动范围的变速变位机构， 所述弯管机通过所述变速变位机构连接所 述第一机器人或所述第二机器人的末端旋转轴。 3.根据权利要求2所述的双机器人自动 化弯管的优化系统， 其特征在于， 所述变速变位 机构内设有连接所述弯管机的第一轴体和连接所述第一机器人或所述第二机器人的末端 旋转轴的第二轴体， 所述第一轴体上设有第一齿轮， 所述第二轴体上设有第二齿轮， 所述第 一齿轮与所述第二齿轮啮合连接 。 4.根据权利要求2所述的双机器人自动 化弯管的优化系统， 其特征在于， 所述弯管机采 用伺服气动夹紧弯管机 。 5.根据权利要求1所述的双机器人自动 化弯管的优化系统， 其特征在于， 所述第 一导轨 和所述第二 导轨相平行设置 。 6.根据权利要求1所述的双机器人自动 化弯管的优化系统， 其特征在于， 所述第 一导轨 的两端和所述第二 导轨的两端分别靠 近一上料区和一下 料区。 7.一种双机器人自动化弯管的优化方法， 应用于权利要求1 ‑6中任意一项所述的双机 器人自动化弯管的优化系统， 其特 征在于， 包括， 步骤S0， 由所述第一机器人或所述第二机器人于上料区抓取管件并将所述管件置于所 述管件夹持器上， 所述第一机器人和所述第二机器人开始执 行弯管操作； 步骤S1， 所述第一机器人和所述第 二机器人中任意一个先结束弯管操作的一机器人执 行下一所述管件的取料操作， 后结束弯管操作的一所述机器人于弯管操作结束后执行当前 所述管件的下 料操作； 步骤S2， 执行取料操作的所述机器人将抓取的所述管件置于所述管件夹持器上， 并对 所述管件的其中一端 执行弯管操作， 执行下料操作的所述机器人于下料操作结束后对所述 管件的另一端执 行弯管操作； 步骤S3， 返回步骤S1， 循环所述第一机器人和所述第二机器人的操作。 8.根据权利要求7所述的双机器人自动 化弯管的优化方法， 其特征在于， 所述第 一机器 人和所述第二机器人分别从所述管件的两端向所述管件的中间对所述管件进行弯管操作。 9.根据权利要求7所述的双机器人自动 化弯管的优化方法， 其特征在于， 步骤S1中下料 操作包括， 由后结束弯管操作的所述机器人于弯管操作结束后夹紧所述管件， 所述管件夹 持器松开所述管件， 后结束弯管操作的所述机器人 取出所述管件并前往下 料区进行 下料。 10.根据权利要求7所述的双机器人自动 化弯管的优化方法， 其特征在于， 步骤S2包括， 判断所述管件夹持器上是否存在所述管件， 若不存在， 执行取料操作的所述机器人将抓取权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115488854 A 2的所述管件置于所述管件夹持器上； 否则， 等待后结束弯管操作的所述机器人取出所述管 件夹持器上的所述管件。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115488854 A 3