(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211242038.0 (22)申请日 2022.10.11 (71)申请人 浙江禾川科技股份有限公司 地址 324400 浙江省衢州市龙游工业园区 阜财路9号 (72)发明人 胡绍广　鄢凤梅　 (74)专利代理 机构 北京集佳知识产权代理有限 公司 11227 专利代理师 刘源 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 一种协作机器人运行状态监测方法、 装置、 设备 (57)摘要 本发明涉及协作机器人技术领域， 具体公开 了一种协作机器人运行状态监测方法、 装置以及 设备， 协作机器人中的伺服电机和减速机分别连 接有多圈绝对编码器和单圈绝对编码器； 协作机 器人运行状态 监测方法包括： 读取多圈绝对编码 器的圈数数据和第一单圈位置数据， 并读取单圈 绝对编码器的第二单圈位置数据； 根据圈数数 据、 第一单圈位置数据以及第二单圈位置数据， 获得理论减速比； 判断理论减速比和设定减速比 之间的差值大小是否大于设定差值， 若是， 则输 出协作机器人运行状态异常信息。 本申请中通过 两个不同编码器分别读取的伺服电机和减速机 旋转的绝对位置数据进行减速比运算， 进而实现 协作机器人的异常状态的及时监测， 从而避免造 成严重事故。 权利要求书2页 说明书7页 附图1页 CN 115533910 A 2022.12.30 CN 115533910 A 1.一种协作机器人运行状态监测方法， 其特征在于， 所述协作机器人中的伺服电机和 减速机分别连接有多圈绝对编 码器和单圈绝对编码器； 所述协作机器人运行状态监测方法 包括： 读取所述多 圈绝对编码器的圈数数据和第 一单圈位置数据， 并读取所述单圈绝对编码 器的第二单圈位置数据； 根据所述圈数数据、 所述第一单圈位置数据以及所述第二单圈位置数据， 获得理论减 速比； 判断所述理论减速比和设定减速比之间的差值大小是否大于设定差值， 若是， 则输出 所述协作机器人运行状态 异常信息 。 2.如权利要求1所述的协作机器人运行状态监测方法， 其特征在于， 根据所述圈数数 据、 所述第一单圈位置数据以及所述第二单圈位置数据， 获得理论减速比， 包括： 根据所述圈数数据、 所述第一单圈位置数据以及所述第二单圈位置数据， 以及所述理 论减速比公 式a＝(360n +y)/x， 确定所述理论减速比； 其中， n为所述圈数数据， y为所述第一 单圈位置数据， x为所述第二单圈位置数据。 3.如权利要求1或2所述的协作机器人运行状态监测方法， 其特 征在于， 还 包括： 当所述多 圈绝对编码器断电后重新上电时， 则读取所述单圈绝对编码器的当前单圈位 置数据； 根据所述伺服电机和所述减速机之间的设定减速比， 以及所述当前单圈位置数据， 确 定所述伺服电机的当前多圈位置数据。 4.如权利要求3所述的协作机器人运行状态监测方法， 其特征在于， 根据 所述伺服电机 和所述减速机之间的设定减速比， 以及所述当前单圈位置数据， 确定所述伺服电机的当前 圈数数据， 包括： 根据所述设定减速比、 所述当前单圈位置数据以及圈数数据公式n1＝[x1*a1/360]， 确 定所述当前圈数数据； 其中， x1为所述当前单圈位置数据； n1为所述当前圈数数据； a1为所 述设定减速比； []为取整运 算。 5.一种协作机器人运行状态监测装置， 其特征在于， 所述协作机器人中的伺服电机和 减速机分别连接有多圈绝对编 码器和单圈绝对编码器； 所述协作机器人运行状态监测装置 包括： 数据读取模块， 用于读取所述多圈绝对编码器的圈数数据和第一单圈位置数据， 并读 取所述单圈绝对编码器的第二单圈位置数据； 数据运算模块， 用于根据所述圈数数据、 所述第一单圈位置数据以及所述第二单圈位 置数据， 获得理论减速比； 数据判断模块， 用于判断所述理论减速比和设定减速比之间的差值大小是否大于设定 差值， 若是， 则输出 所述协作机器人运行状态 异常信息 。 6.如权利要求5所述的协作机器人运行状态监测装置， 其特征在于， 所述数据运算模块 具体用于根据所述圈数数据、 所述第一单圈位置数据以及所述第二单圈位置数据， 以及所 述理论减速比公式a＝(360n +y)/x， 确定所述理论减速比； 其中， n为所述圈数数据， y为所述 第一单圈位置数据， x为所述第二单圈位置数据。 7.如权利要求5或6所述的协作机器人运行状态监测装置， 其特征在于， 所述数据读取权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115533910 A 2模块还用于 当所述多圈绝对编 码器断电后重新上电时， 则读取所述单圈绝对编 码器的当前 单圈位置数据； 根据所述伺服电机和所述减速机之间的设定减速比， 以及所述当前单圈位 置数据， 确定所述伺服电机的当前多圈位置数据。 8.如权利要求7所述的协作机器人运行状态监测装置， 其特征在于， 所述数据运算模块 还用于根据所述设定减速比、 所述当前单圈位置数据以及圈数数据公 式n1＝[x1*a1/360]， 确定所述当前圈数数据； 其中， x1为所述当前单圈位置数据； n1为所述当前圈数数据； a1为 所述设定减速比； []为取整运 算。 9.一种协作机器人运行状态监测设备， 其特征在于， 包括分别和协作机器人中的伺服 电机以及减速机相连接多圈绝对编 码器和单圈绝对编 码器； 和所述多圈绝对编 码器以及所 述单圈绝对编码器相连接的处 理器； 所述处理器用于读取所述多圈绝对编码器的圈数数据和第 一单圈位置数据， 并读取所 述单圈绝对编 码器的第二单圈位置数据， 并执行如权利要求 1至4任一项 所述的协作机器人 运行状态监测方法的步骤。 10.如权利要求9所述的协作机器人运行状态监测设备， 其特征在于， 所述多圈绝对编 码器为电子式多圈编码器。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115533910 A 3