(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211077020.X (22)申请日 2022.09.05 (71)申请人 上海城建市政工程 （集团） 有限公司 地址 200032 上海市徐汇区宛平南路109 9 号 (72)发明人 田黎　许金根　唐明辉　王晶晶　 赵国强　 (74)专利代理 机构 上海申蒙商标专利代理有限 公司 31214 专利代理师 黄明凯 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 一种利用智能机械手臂调整预制构件垂直 度的方法 (57)摘要 本发明公开了一种利用智能机械手臂调整 预制构件垂直度的方法， 包括以下步骤： 利用塔 吊将智能机械手臂系统吊装至所在 楼层； 驱动智 能机械手臂系统走行至吊装的第一块竖向预制 构件前； 调整智能机械手臂系统上的夹持机构至 竖向预制构 件的顶部； 夹持机构上的卡钳对竖向 预制构件的顶部进行夹持， 以使卡钳的两个夹持 面与竖向预制构件的侧壁面相贴合， 倾角传感器 实时测量竖向预制构件的角度信息， 并实时调整 其角度， 直至达到设计垂直度状态。 本发明的优 点是： 采用主、 副臂结合方式， 可以在定点位置完 成多位置预制构件角度的调整， 作业效率高； 采 用倾角传感器， 可自动监测并调整竖向预制构 件 的垂直度。 权利要求书2页 说明书6页 附图3页 CN 115464642 A 2022.12.13 CN 115464642 A 1.一种利用智能机械手臂调 整预制构件垂直度的方法， 其特征在于所述方法包括以下 步骤： S1: 拟建建筑第N ‑1层水电预埋、 插筋、 斜撑预埋件安装完成， 梁板柱现浇混凝土完成 浇筑后， 准备吊装第N层的竖向预制构件前， 利用塔吊将智能机械手臂系统吊装至所在楼 层； S2： 驱动所述智能机 械手臂系统走 行至吊装的第一 块所述竖向预制构件前； S3： 调整所述智能机械手臂系统上的夹持机构至所述竖向预制构件的顶部； 其中， 所述 夹持机构包括固定于所述智能机械手臂系统的伸缩臂后部的第一夹持组件以及固定于所 述伸缩臂前部的第二夹持组件； 所述第一夹持组件上的第一夹板与所述第二夹持组件上的 第二夹板围合构成卡钳； 并于所述第二夹 板的夹持面上贴合设置有一 倾角传感器； S4： 所述夹持机构上的所述卡钳对所述竖向预制构件的顶部进行夹持， 以使所述第一 夹板和所述第二夹板与所述竖向预制构件的侧壁面相贴合， 所述倾角传感器实时测量所述 竖向预制构件的角度信息， 并根据所反馈的所述竖向预制构件的角度信息来 实时调整 所述 竖向预制构件的角度， 直至 达到设计垂直度状态； S5： 完成第一块的所述竖向预制构件的垂直度调整后， 在所述竖向预制构件与所述斜 撑预埋件之间安装斜撑进行固定， 卸掉所述竖向预制构件上的所述塔吊的吊钩； S6： 移动所述智能机 械手臂系统至下一 块竖向预制构件前， 重复步骤S2 ‑步骤S5。 2.根据权利要求1所述的一种利用智能机械手臂调整预制构件垂直度的方法， 其特征 在于所述智能机械手臂系统包括移动车架、 上装回转机构、 升降臂、 所述伸缩臂以及所述夹 持机构， 所述上装回转机构固定于所述移动车架上， 所述升降臂呈竖向设置且其下端固定 于所述上装回转机构上， 所述伸缩臂包括主伸缩臂和副伸缩臂， 所述主伸缩臂呈水平设置 且固定于所述升降臂的上端， 所述副伸缩臂经副臂回转机构可回转式安装于所述主伸缩臂 的前端， 所述夹持机构安装于所述副伸缩臂的前部 。 3.根据权利要求2所述的一种利用智能机械手臂调整预制构件垂直度的方法， 其特征 在于所述移动车架包括底盘、 走行轮以及安装在所述底盘与所述走行轮之 间的四轮转向机 构； 所述底盘上安装有电源组件； 所述底盘的框架呈 “工”字型， 其四个边角处分别设置有一 辅助支腿， 所述辅助 支腿由翻转支腿、 伸缩支腿、 固定构架以及第一电动推杆 组成； 其中， 呈 L型的所述翻转支腿由横杆和竖杆 组成， 所述横杆的一端与所述底盘的边角铰接， 所述电动 推杆经所述固定构架固定于所述翻转支腿的所述竖杆上， 所述竖杆上还竖向设置有所述伸 缩支腿， 所述伸缩支腿由所述第一电动推杆驱动伸缩， 所述电动推杆 由所述电源组件提供 电力驱动； 在所述移动车架移动时， 将所述辅助支腿向上翻转至所述底盘上； 在所述移动车 架移动就位后， 将所述辅助支腿从所述底盘上向下翻转至施工楼层地面， 通过所述第一电 动推杆驱动所述伸缩支腿伸展， 以使所述移动车架由四条 所述辅助支腿支撑 。 4.根据权利要求2所述的一种利用智能机械手臂调整预制构件垂直度的方法， 其特征 在于所述升降臂包括固定立柱、 活动臂以及第二电动推杆， 所述固定立柱的底部固定安装 于所述上装回转机构上， 所述活动臂与所述固定立柱同轴活动式套接设置， 所述第二电动 推杆的下端固定于所述固定立柱上并由所述电源组件提供电力驱动， 所述第二电动推杆的 上端与所述活动臂固定连接以驱动所述活动臂作升降动作。 5.根据权利要求4所述的一种利用智能机械手臂调整预制构件垂直度的方法， 其特征权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115464642 A 2在于所述主伸缩臂包括第一基本臂、 第一伸缩臂以及第三电动推杆， 所述第一基本臂的后 端固定于所述活动臂的上端、 前端与所述第一伸缩臂同轴活动式套接设置， 所述第三电动 推杆的后端固定于所述第一基本臂上、 前端与所述第一伸缩臂的前端固定连接以驱动所述 第一伸缩臂作前后伸缩， 所述第三电动推杆由所述电源组件提供电力驱动。 6.根据权利要求5所述的一种利用智能机械手臂调整预制构件垂直度的方法， 其特征 在于所述第一夹持组件包括固定于所述副伸缩臂后部侧 壁面上的第一夹持电动推杆以及 设置于所述第一夹持电动推杆前端的所述第一夹板； 所述第二夹持组件包括第二夹持电动 推杆、 双轴 连接支架以及所述第二夹板， 所述第二夹持电动推杆 的一端铰接于所述副伸缩 臂前部的顶面上、 另一端与所述双轴 连接支架的上端相铰接， 所述双轴连接支架的下端与 所述副伸缩臂的前端相铰接， 且所述第二夹 板的上部固定 于所述双轴连接支 架上。 7.根据权利要求6所述的一种利用智能机械手臂调整预制构件垂直度的方法， 其特征 在于所述第一夹板和所述第二夹板的夹持面上分别设置有一橡胶块， 所述第二夹板上的所 述橡胶块内侧面预置有所述倾角传感器， 所述倾角传感器经感应贴片与所述第二夹板的夹 持面相贴合； 在所述夹持机构对所述竖向预制构件夹持时， 所述第一夹板与所述第二夹板 上的所述橡胶块作为对所述竖向预制构件顶部的夹持接触点， 所述倾角传感器贴合于所述 竖向预制构件的墙面， 所述倾角传感器与地面之间的夹角即为所述竖向预制构件与所述地 面之间的夹角； 根据所述倾角传感器的倾角数据， 控制所述副伸缩臂的伸缩来对所述竖向 预制构件的姿态进行粗调， 并通过驱动所述第二夹持电动推杆伸缩以调整 所述双轴连接支 架以及所述第二夹板的姿态来对所述竖向预制构件的姿态进 行微调， 直至所述竖向预制构 件达到要求的垂直度。 8.根据权利要求6所述的一种利用智能机械手臂调整预制构件垂直度的方法， 其特征 在于所述第一夹持电动推杆和所述第二夹持电动推杆内分别设置有力矩传感器。 9.根据权利要求1所述的一种利用智能机械手臂调整预制构件垂直度的方法， 其特征 在于在完成对所述竖向预制构件的垂直度调整后， 利用扫描枪扫描所述竖向预制构件上的 二维码， 并将所要记录的施工信息进行 上传。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115464642 A 3