(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211076854.9 (22)申请日 2022.09.05 (71)申请人 浙江工业大 学 地址 310000 浙江省杭州市拱 墅区潮王路 18号 (72)发明人 李毅　郭明飞　王日城　李志鑫　 李研彪　 (74)专利代理 机构 浙江千克知识产权代理有限 公司 33246 专利代理师 冷红梅 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) B25J 11/00(2006.01) B25J 19/00(2006.01) B62D 57/032(2006.01)G05D 1/08(2006.01) (54)发明名称 一种六足宠物机 器人及其交 互方法 (57)摘要 本发明涉及智能机器人领域， 具体涉及一种 六足宠物机器人及其交互方法， 包括壳体、 控制 模块、 超声波传感器、 电源模 块、 摄像头、 扬声器、 运动足驱动总成和六个运动足， 控制模块、 扬声 器、 运动足驱动总成和电源模块均固定安装在壳 体内， 超声波传感器和摄像头均固定安装在壳体 上， 超声波传感器检测前方障碍物， 六个运动足 分两排排列在壳体两侧， 六个运动足均与运动足 驱动总成连接， 超声波传感器、 摄像头、 扬声器及 运动足驱动总成均与控制模块连接， 电源模块为 其余元器件供电。 本发明的有益技术效果包括： 能够在居家环境这样的非结构地形中移动灵活， 同时仅利用四个电机进行驱动， 使机器人整体质 量较轻， 能耗较低， 控制难度适中。 权利要求书2页 说明书6页 附图10页 CN 115194775 A 2022.10.18 CN 115194775 A 1.一种六足宠物机器人， 其特 征在于， 包括壳体、 控制模块、 超声波传感器、 电源模块、 摄像头、 扬声器、 运动足驱动总成和六 个运动足， 所述控制模块、 扬声器、 运动足驱动总成和电源模块均固定安装在壳体内， 所述 超声波传感器和摄像头均固定安装在壳体上， 所述超声波传感器检测前方障碍物， 六个所 述运动足分两排排列在所述壳体两侧， 六个所述运动 足均与运动足驱动总成连接， 所述超 声波传感器、 摄像头、 扬 声器及运动足驱动总成均与所述控制模块连接， 所述电源模块为其 余元器件供电。 2.根据权利要求1所述的一种六足宠物机器人， 其特 征在于， 所述运动足驱动总成包括摆动驱动总成和抬 落驱动总成， 所述摆动驱动总成与运动足 中部转动连接， 驱动运动足前后摆动， 所述抬落驱动总成与运动足上部转动连接， 驱动运动 足抬落运动。 3.根据权利要求2所述的一种六足宠物机器人， 其特 征在于， 所述摆动驱动总成包括两个摆动驱动机构， 两个所述摆动驱动机构分别驱动一排运动 足， 所述摆动驱动机构包括运动电机、 调节电机、 三个摆动曲柄、 三个摆动摆杆、 摆动摇块、 摆动摇块座、 调节移块、 调节移块座、 导向杆、 齿轮座、 螺杆和若干个传动齿轮， 所述齿轮座 与调节移块座通过导向杆固定连接， 所述运动电机固定安装在壳体上， 所述调节电机固定 安装在所述齿轮座上， 若干个所述传动齿轮转动安装在所述齿轮座上， 若干个所述传动齿 轮相互啮合， 所述运动电机与传动齿轮连接， 所述摆动曲柄呈圆柱状， 偏心固定安装在传动 齿轮上， 所述摆动摆杆设置有与所述摆动曲柄外壁配合的孔， 所述摆动摆杆滑动安装在摆 动曲柄上， 所述调节移 块滑动安装在导向杆上， 所述螺杆一端与调节电机固定连接， 另一端 转动安装在调节移块座上， 所述调节移块加工有与所述螺杆螺纹连接的螺纹孔， 所述调节 移块与螺杆形成螺纹连接， 所述摆动摇块座固定安装在调节移块上， 所述摆动摇块与摆动 摇块座转动连接， 所述摆动摇块与摆动摆杆滑动连接 。 4.根据权利要求2或3所述的一种六足宠物机器人， 其特 征在于， 所述抬落驱动总成包括六个抬 落驱动机构， 所述抬 落驱动机构包括抬 落座、 抬落盖、 输 入齿轮轴、 两个伞齿轮、 输出齿轮轴、 抬落曲柄、 抬落摆杆、 抬落摆杆限位片、 抬落摇块和抬 落摇块轴， 所述抬落盖与抬落座固定安装， 所述抬落座固定安装在所述摆动摆杆上， 所述输 入齿轮轴和输出齿轮轴分别与两个伞齿轮固定连接， 两个所述伞齿轮相互啮合， 所述抬落 曲柄呈圆柱状， 所述抬落 曲柄与输出齿轮轴固定连接， 所述抬落摆杆设置有与所述抬落 曲 柄外壁配合的孔， 所述抬落摆杆滑动安装在抬落 曲柄上， 所述抬落摆杆限位片与抬落 曲柄 连接， 所述抬落摇块滑动安装在抬落摆杆上， 所述抬落摇块与抬落摇块轴转动连接， 所述抬 落摇块轴与抬落座固定连接， 所述传动齿轮上安装有连接轴， 输入齿轮轴与连接轴传动连 接。 5.根据权利要求 4所述的一种六足宠物机器人， 其特 征在于， 所述运动足驱动总成还包括六个双万向联轴器， 所述双万向联轴器包括两个头部、 两 个联接销、 叉形接头 Ⅰ和叉形接头 Ⅱ， 两个所述头部分别通过联接销与叉形接头 Ⅰ和叉形接 头Ⅱ转动连接， 所述叉形接头 Ⅰ加工有卡接槽， 所述叉形接头 Ⅱ设置有与所述卡接槽匹配的 卡接头， 所述叉形接头 Ⅱ的卡接头与所述卡接槽滑动卡接， 两个所述头部分别与所述连接 轴和所述输入齿轮轴联接 。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115194775 A 26.根据权利要求3所述的一种六足宠物机器人， 其特 征在于， 所述运动足包括腿部安装块、 两个关节连接杆、 两个扭簧、 大腿骨架、 小腿骨架、 足外 壳 母和足外壳公， 所述腿部安装块固定安装在所述抬落摆杆上， 所述腿部安装块通过关节连 接杆与大腿骨架转动连接， 所述大腿骨架通过关节连接杆与小腿骨架转动连接， 所述足外 壳母和足外壳公分别固定安装在所述小腿骨架两侧， 所述足外壳母和足外壳公相互连接， 所述腿部安装块和大腿骨架之间安装扭簧， 所述大腿骨架和小腿骨架之间安装扭簧。 7.根据权利要求3所述的一种六足宠物机器人， 其特 征在于， 所述壳体包括上壳体、 中壳体、 下壳体、 边缘限位架和中间限位架， 所述上壳体安装在 中壳体上方， 所述下壳体固定安装在中壳体下方， 所述中间限位架固定安装于下壳体内， 所 述中间限位架两侧均 与所述齿轮座连接， 所述 边缘限位架固定安装在所述调节 移块座上。 8.根据权利要求7 所述的一种六足宠物机器人， 其特 征在于， 所述控制模块包括主控制板、 运动电机驱动板和调节电机驱动板， 所述主控制板、 运动 电机驱动板和调节电机驱动板均固定安装在所述中壳体上， 所述运动电机驱动板与所述运 动电机连接， 所述调节电机驱动板与所述调节电机连接； 所述六足宠物机器人还包括通信模块， 所述通信模块安装在所述壳体 内并与所述控制 模块连接 。 9.一种如权利要求1至8任一项所述的一种六足宠物机器人的交 互方法， 其特 征在于， 包括以下步骤： 所述摄像头采集人的手势指令并传输 至控制模块； 所述控制模块对采集到的手势指令进行读取， 控制运动足驱动总成的电机运作并控制 扬声器发出 宠物叫声； 所述超声 波传感器采集障碍物信息并传输 至控制模块； 所述控制模块对障碍物信息进行读取； 所述运动足驱动总成 驱动六足宠物机器人运动时避开障碍物。 10.根据权利要求9所述的一种六足宠物机器人的交 互方法， 其特 征在于， 所述运动足驱动总成 驱动运动足的方法包括： 所述摆动驱动机构通过摆动摆杆的水平摆动实现一侧运动足的摆动运动； 两个所述摆动驱动机构通过调节两侧摆动摆杆的摆动幅度从而实现运动足的协调摆 动运动； 所述双万向联轴器将摆动驱动机构的动力传递到抬 落驱动机构上， 摆动驱动机构和抬 落驱动机构配合实现运动足的摆动抬起复合 运动。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115194775 A 3