(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211155863.7 (22)申请日 2022.09.22 (71)申请人 江苏睿博启创人工智能科技有限公 司 地址 226000 江苏省南 通市南通高新技术 产业开发区杏园路2 99号6号楼402室 (72)发明人 陈劲光　 (74)专利代理 机构 合肥正则元起专利代理事务 所(普通合伙) 3416 0 专利代理师 任伟 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 一种六组机 器人物体抓取系统 (57)摘要 本发明公开了一种六组机器人物体抓取系 统， 涉及机器人技术领域， 包括目标定位模块、 运 动规划模块、 误差分析模块和抓取追踪模块； 目 标定位模块用于根据目标物体所在空间的场景 图像分析计算得到目标在空间的三维坐标； 运动 规划模块用于获取目标物体的空间坐标并进行 运动学规划， 以确定六自由度机械臂的运行轨 迹， 快速实现目标定位， 提高机器人工作效率； 误 差分析模块用于获取六自由度机械臂的抓取信 息并进行误差分析， 判断抓取是否合格； 抓取追 踪模块用于获取误差分析模块生成的抓取不合 格信号进行定位追踪分析， 判断对应目标定位模 块是否有定位不精准的趋势； 以提醒移动终端的 管理人员对目标定位模块进行校准、 检修， 以提 高抓取精度。 权利要求书2页 说明书4页 附图1页 CN 115464651 A 2022.12.13 CN 115464651 A 1.一种六组机器人物体抓取系统， 其特征在于， 包括目标定位模块、 运动规划模块、 六 自由度机 械臂、 误差分析模块、 上位机和抓取追踪模块； 所述目标定位模块用于根据目标物体所在空间的场景图像进行分析计算得到目标在 空间的三维坐标； 所述运动规划模块用于获取目标物体的空间坐标并进行运动学规划， 以 确定六自由度机 械臂的运行轨 迹； 所述六自由度机械臂用于从运动 规划模块接受运行指令， 控制各关节伺 服电机运动使 机械爪运动到目标点， 进行自主抓取， 同时将自身位姿反馈给运动规划装置进行下一步规 划； 所述误差分析模块与 六自由度机械臂相连接， 用于获取六自由度机械臂的抓取信 息并 进行误差分析， 若误差系数WX≤预设误差阈值， 则判定六自由度机械臂 抓取合格， 生 成抓取 合格信号； 若WX＞预设误差阈值， 则生成抓取不 合格信号； 所述抓取追踪模块用于获取误差分析模块生成的抓取不合格信号进行定位追踪分析， 判断对应目标定位模块是否有定位不精准的趋势； 以提醒移动终端的管理人员对目标定位 模块进行 校准、 检修。 2.根据权利要求1所述的一种六组机器人物体抓取系统， 其特征在于， 所述误差分析模 块的具体分析步骤为： 获取六自由度机械臂的抓取信息， 所述抓取信息包括抓点位置和抓点速度； 记录六自 由度机械臂的抓取时长为 LT； 将抓点位置与目标点位置进行距离差计算得到误差距离W1； 将抓点速度标记为V1； 利 用公式 计算得到误差系数WX， 其中d1、 d2为系数因子 。 3.根据权利要求1所述的一种六组机器人物体抓取系统， 其特征在于， 所述抓取追踪模 块的具体分析 过程如下： 在六自由度机械臂的一个抓取周期内， 当监测到抓取不合格信号 时， 自动倒计数， 倒计 数为D1， D1为预设值； 在倒计数阶段， 若抓取不合格信号的出现次数达到预设第 一数量或者预定比例或者连 续抓取不合格信号的出现次数达到预设第二数量时， 确定对应目标定位模块存在定位不精 准的趋势， 生成定位异常信号； 所述抓取追踪模块用于将定位异常信号发送至关联的移动终端。 4.根据权利要求3所述的一种六组机器人物体抓取系统， 其特征在于， 在倒计数阶段继 续对抓取不合格信号进 行监测， 若监测到新的抓取不合格信号， 则倒计数自动归为原值， 重 新按照D1进行倒计数， 否则， 倒计数归零， 停止计数。 5.根据权利要求1所述的一种六组机器人物体抓取系统， 其特征在于， 所述目标定位模 块包括深度视 觉传感器， 具体分析步骤为： 利用深度视觉传感器获取目标物体所在空间的场景图像； 对获取的具备深度信息的 RGB图像各像素点的深度值进 行筛选， 选取深度值在有效识别深度区域内的像素点， 形成深 度分割后的图像； 对深度分割后的RGB图像进行灰度化、 图像滤波、 阈值分割得到各像素点具备深度信息 的理想图像； 通过基于轮廓Hu矩特征改进的模板匹配法， 将 需要抓取的目标模板与得到的权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115464651 A 2理想图像进行遍历匹配， 定位图像中的目标， 得到目标在图像坐标系中的二维坐标； 通过目标各像素点具备的深度值结合提取的图像坐标系中的二维坐标， 利用图像坐标 系和世界坐标系变换的变化关系计算出目标的空间坐标。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115464651 A 3