(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211273978.6 (22)申请日 2022.10.18 (71)申请人 广东电网有限责任公司 地址 510600 广东省广州市越秀区东 风东 路757号 申请人 广东电网有限责任公司中山供电局 (72)发明人 包达志　李波　施展　李宾　 邓晓智　余锦业　刘新展　吴浩辉　 刘飞岐　刘伟荣　杨志存　张珮明　 李阳　冯志　王立宇　梁锦婷　 林结昌　欧昌岑　朱江云　 (74)专利代理 机构 北京集佳知识产权代理有限 公司 11227 专利代理师 郑华丽(51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) H04B 10/03(2013.01) (54)发明名称 一种光纤远程自愈系统防误操作方法、 系 统、 设备和介质 (57)摘要 本发明公开了一种光纤远程自愈系统防误 操作方法、 系统、 设备和介质， 通过分别获取编码 器和电机对应的编码器反馈数据和电机反馈数 据， 并基于编码器反馈数据、 电机反馈数据和机 械手对应的机械手活动指令， 确定机械手对应的 运动状态。 当运动状态为运动异常时， 根据电机 对应的电机属性数据、 编码器反馈数据、 电机反 馈数据和机械手活动指令， 确定机械手对应的运 动异常类型。 基于运动异常类型， 执行对应的异 常处理决策。 通过在机械手的移动轴上设置编码 器， 结合编码器与电机的反馈数据， 实现对自动 检测异常， 并自动执行相应的异常处理决策， 从 而能够减轻或避免当机械手遇到障碍、 异位封 堵、 电机故障或位移不准等意外情况发生时所造 成的严重后果。 权利要求书3页 说明书13页 附图3页 CN 115446840 A 2022.12.09 CN 115446840 A 1.一种光纤远程自愈系统防误操作方法， 其特征在于， 涉及所述光纤远程自愈系统的 机械手， 所述机 械手设置有编码器和电机， 所述方法包括： 分别获取 所述编码器和所述电机对应的编码器反馈数据和电机反馈数据； 基于所述编码器反馈数据、 所述电机反馈数据和所述机械手对应的机械手活动指令， 确定所述机 械手对应的运动状态； 当所述运动状态为运动异常时， 根据所述电机对应的 电机属性数据、 所述编码器反馈 数据、 所述电机反馈数据和所述机 械手活动指令， 确定所述机 械手对应的运动异常类型； 基于所述 运动异常类型， 执 行对应的异常处 理决策。 2.根据权利要求1所述的光纤远程自愈系统防误操作 方法， 其特征在于， 所述机械手活 动指令包括电机数据正常范围和脉冲数据正常范围； 所述基于所述编码器反馈数据、 所述 电机反馈数据和所述机械手对应的机械手活动指 令， 确定所述机械手对应的运动状态的步 骤， 包括： 将所述电机反馈数据与所述电机数据正常范围进行命中比对， 得到第一比对结果； 将所述编码器反馈数据与所述脉冲数据正常范围进行命中比对， 得到第二比对结果； 当所述第一比对结果和所述第 二比对结果都为命中时， 所述机械手对应的运动状态为 运动正常； 当所述第一比对结果和所述第 二比对结果存在不命中时， 则所述机械手对应的运动状 态为运动异常。 3.根据权利要求1所述的光纤远程自愈系统防误操作 方法， 其特征在于， 所述根据 所述 电机对应的电机属 性数据、 所述编码器反馈数据、 所述电机反馈数据和所述机械手活动指 令， 确定所述机 械手对应的运动异常类型的步骤， 包括： 获取所述光纤远程自愈系统对应的光纤连接器数据； 基于所述机 械手活动指令， 确定所述机 械手对应的初始坐标和目标坐标； 基于所述初始坐标、 所述目标坐标和所述光纤连接器数据进行路径模拟， 确定所述机 械手对应的运动路径； 基于所述运动路径和所述电机对应的电机属性数据， 确定所述机械手对应的理论运行 数据； 基于所述编码器反馈数据和所述电机反馈数据， 确定所述机械手对应的实际运行数 据； 基于所述理论 运行数据和所述实际运行 数据， 确定所述机 械手对应的运动异常类型。 4.根据权利要求3所述的光纤远程自愈系统防误操作 方法， 其特征在于， 所述基于所述 运动路径和所述电机对应的电机属 性数据， 确定所述机械手对应的理论运行数据的步骤， 包括： 基于所述 运动路径， 确定所述机 械手对应的运动安全范围； 获取所述电机对应的额定转速、 转动距离、 堵转 转矩和堵转电流； 基于所述 额定转速和所述 转动距离， 确定所述电机对应的额定移动速度； 基于所述运动路径、 所述转动距离和所述额定转速， 确定所述机械手对应的理论运动 位置； 采用所述运动安全范围、 所述堵转转矩、 所述堵转电流、 所述额定移动速度和所述理论权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115446840 A 2运动位置， 构建所述机 械手对应的理论 运行数据。 5.根据权利要求4所述的光纤远程自愈系统防误操作 方法， 其特征在于， 所述基于所述 编码器反馈数据和所述电机反馈数据， 确定所述机 械手对应的实际运行 数据的步骤， 包括： 将所述电机反馈数据进行数据分析， 得到所述机械手对应的所述电机电流、 电机功率 和电机转速； 采用所述电机功率和所述电机转速进行计算， 得到所述机 械手对应的电机扭矩； 将所述编码器反馈数据进行数据分析， 得到所述机械手对应的电机转动圈数和转动距 离； 将所述电机转动圈数与所述转动距离的乘值与 所述机械手对应的初始位置进行求和， 得到所述机 械手的实际运动位置； 计算所述电机转速和所述电机转动距离， 得到所述机 械手对应的电机移动速度； 采用所述电机电流、 所述电机扭矩、 所述实际运动位置和所述电机移动速度， 构建所述 机械手对应的实际运行 数据。 6.根据权利要求5所述的光纤远程自愈系统防误操作 方法， 其特征在于， 所述机械手包 括运动机构， 所述运动机构包括X轴、 Y轴和Z轴； 所述根据所述理论运行数据和所述实际运 行数据， 确定所述机 械手对应的运动异常类型的步骤， 包括： 将所述实际运行 数据分别与对应的所述理论 运行数据进行比较； 当所述实际运动 位置不等于对应的理论运动 位置时， 所述机械手对应的运动异常类型 为第一运动异常类型； 当所述电机移动速度 大于所述额定移动速度时， 所述机械手对应的运动异常类型为第 二运动异常类型； 当所述实际运动 位置不属于所述运动 安全范围内时， 所述机械手对应的运动异常类型 为第三运动异常类型； 当所述X轴或所述Y轴对应的电机电流和电机扭矩为所述堵转转矩或所述堵转电流时， 所述机械手对应的运动异常类型为第四运动异常类型； 当所述Z轴对应的 电机电流和电机扭矩为所述堵转转矩或所述堵转电流时， 所述机械 手对应的运动异常类型为第五运动异常类型。 7.根据权利要求6所述的光纤远程自愈系统防误操作 方法， 其特征在于， 所述基于所述 运动异常类型， 执 行对应的异常处 理决策的步骤， 包括： 当所述机 械手对应的运动异常类型为第一 运动异常类型时， 执 行第一异常处 理决策； 当所述机 械手对应的运动异常类型为第二 运动异常类型时， 执 行第二异常处 理决策； 当所述机 械手对应的运动异常类型为第三 运动异常类型时， 执 行第三异常处 理决策； 当所述机 械手对应的运动异常类型为第四运动异常类型时， 执 行第四异常处 理决策； 当所述机 械手对应的运动异常类型为第五运动异常类型时， 执 行第五异常处 理决策。 8.一种光纤远程自愈系统防误操作系统， 其特征在于， 涉及所述光纤远程自愈系统的 机械手， 所述机 械手设置有编码器和电机， 所述系统包括： 编码器反馈数据和电机反馈数据获取模块， 用于分别获取所述编码器和所述电机对应 的编码器反馈数据和电机反馈数据； 运动状态确定模块， 用于基于所述编码器反馈数据、 所述电机反馈数据和所述机械手权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115446840 A 3