(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211288632.3 (22)申请日 2022.10.20 (71)申请人 广东立胜综合能源服 务有限公司 地址 528200 广东省佛山市南海区桂城街 道季华东路33号佛山市电力科技产业 中心2座16、 17层 (72)发明人 周亮军　陈尔佳　黄巍　黄增佳　 孙学龙　 (74)专利代理 机构 广州誉华专利代理事务所 (普通合伙) 44712 专利代理师 罗丹 (51)Int.Cl. B25J 5/00(2006.01) B25J 11/00(2006.01) B25J 9/16(2006.01)H02S 40/10(2014.01) (54)发明名称 一种光伏组件清洁机 器人及使用方法 (57)摘要 本发明涉及清洁机器人领域， 具体涉及一种 光伏组件清洁机器人及使用方法， 清洁机器人包 括： 行走模块， 用于保证清洁机器人在光伏组件 表面的移动能力； 感知模块， 用于获得光伏组件 表面信息和清洁机器人的状态信息； 清洁模块， 用于清除光伏组件表面的污染物； 控制模块， 基 于感知模块获取的信息控制行走模块和清洁模 块进行清洁作业； 旋翼模块， 用于清洁机器人在 光伏组件之间的飞行转移。 根据不同的污染情况 和清洁状态， 控制模块控制清洁模块和行走模块 凭借清洁参数中的至少一项不同形成若干清洁 策略， 实现对不同类型污染物进行有效清除； 感 知模块向控制模块反馈清洁作业质量 以调整清 洁参数以实现清洁作业的动态调整。 权利要求书3页 说明书13页 附图3页 CN 115366066 A 2022.11.22 CN 115366066 A 1.一种光伏组件清洁机器人， 其特征在于， 所述清洁机器人 （700） 包括： 行走模块 （100） ， 用于保证清洁机器人 （700） 在光伏组件表面 （601） 的移动能力； 感知模块 （200） ， 用于 获得光伏组件 （600） 的表 面信息和清洁机器人 （700） 的状态信息； 清洁模块 （300） ， 用于清除 光伏组件表 面 （601） 的污染物； 行走模块 （100） 、 感知模块 （200） 、 清洁模块 （300） 分别与控制 模块 （400） 电连接， 所述控制模块 （400） 基于所述感知模块 （200） 获取的所述表面信息和所 述状态信息控制所述行 走模块 （10 0） 和所述清洁模块 （3 00） 进行清洁作业； 在所述感知模块 （200） 探测到所述光伏组件表面 （601） 存在不同类型污染物的情况下， 所述控制模块 （400） 控制所述清洁模块 （300） 和所述行走模块 （100） 至少根据清洁参数中的 至少一项不同形成若干清洁策略， 其中， 所述清洁参数至少包括： 清洁单元 （301） 、 清洁力 度、 移动模式和移动路径。 2.根据权利要求1所述的光伏组件清洁机器人， 其特征在于， 所述清洁模块 （300） 针对 不同类型污染物配置有若干所述清洁单元 （301） ， 所述控制模块 （400） 基于所述感知模块 （200） 获取的所述光伏组件表面 （601） 的污染物信息控制至少一个所述清洁单元 （301） 参与 所述清洁作业。 3.根据权利 要求1或2所述的光伏组件清洁机器人， 其特征在于， 所述清洁单元 （301） 可 分别与所述光伏组件表 面 （601） 接触或脱离接触， 所述控制模块 （400） 调用若干所述清洁单 元 （301） 以组合作用的方式参与清洁作业， 使 得排布在所述清洁模块 （300） 靠近所述光伏组 件 （600） 一侧的若干所述清洁单元 （301） 能够独立控制所述清洁力度对所述光伏组件表面 （601） 的污染物进行分步清除。 4.根据权利 要求1或2所述的光伏组件清洁机器人， 其特征在于， 所述清洁模块 （300） 设 置有吹扫单元 （303） ， 所述吹扫单元 （303） 在至少一个所述清洁单元 （301） 的两侧设置有吹 气口， 所述清洁机器人 （700） 对所述光伏组件表面 （601） 的连续区域进行来回清洁时， 所述 吹扫单元 （303） 交替启用两侧的所述吹气口以形成朝向单一方向的气流。 5.根据权利要求4所述的光伏组件清洁机器人， 其特征在于， 所述清洁机器人 （700） 设 置有旋翼模块 （500） ， 所述旋翼模块 （500） 设置有用于产生气流的第二旋翼单元 （502） ， 当所 述清洁机器人 （700） 在所述光伏组件表面 （601） 进行清洁作业时， 所述第二旋翼单元 （502） 配合所述吹扫单元 （303） 形成朝向单一方向的组合式气流， 所述第二旋翼单元 （502） 和所述 吹扫单元 （303） 基于朝向单一方向的所述组合式气流形成反作用力以抵抗清洁机器人 （700） 的重力分量， 其中， 所述第二旋翼单元 （502） 基于对称设置的两组第二旋翼结构产生 方向相反 的对称气流， 所述控制 模块 （400） 交替调用两组所述第二旋翼结构与所述吹扫单 元 （303） 相配合形成同时覆盖高低位置的所述组合式气流。 6.根据权利要求5所述的光伏组件清洁机器人， 其特征在于， 所述旋翼模块 （500） 设置 有用于飞行的第一旋翼单元 （501） ， 当所述第一旋翼单元 （501） 带动所述清洁机器人 （700） 处于悬空状态时， 所述吹扫单元 （303） 启动所述清洁单元 （301） 两侧的所述吹气口， 所述清 洁模块 （300） 凭借两侧所述吹气口产生的对流空气对 所述清洁单元 （301） 进 行自洁作业， 其 中， 在旋控单元 （302） 带动所述清洁单元 （301） 转动的情况下， 所述吹扫单元 （303） 产生的对 流空气以不同角度吹过 所述清洁单 元 （301） 。 7.根据权利要求6所述的光伏组件清洁机器人， 其特征在于， 所述感知模块 （200） 包括 压力检测单元 （201） ， 所述压力检测单元 （201） 用于监测所述清洁模块 （300） 对所述光伏组权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115366066 A 2件表面 （601） 的压力， 在所述清洁单元 （301） 能够独立或组合地参与清洁作业的情况下， 所 述压力检测单 元 （201） 在每 个所述清洁单 元 （301） 设置有压力传感器 （201 1） ； 所述清洁模块 （300） 设置有用于控制所述清洁单元 （301） 接触状态和所述清洁力度的 旋控单元 （302） ， 所述旋控 单元 （302） 通过改变与所述清洁机器人平 面的夹角的方式控制所 述清洁单元 （301） 接触或脱离所述光伏组件表面 （601） ； 在所述清洁单元 （301） 均配置有所 述旋控单元 （302） 的情况下， 所述清洁单元 （301） 能够凭借所述旋控单元 （302） 独立地控制 对所述光伏组件表面 （6 01） 的所述清洁压力。 8.根据权利要求7所述的光伏组件清洁机器人， 其特征在于， 所述感知模块 （200） 包括 表面检测单元 （202） ， 在所述感知模块 （200） 通过所述表面检测单元 （202） 获取所述光伏组 件表面 （601） 污染信息的情况下， 所述控制模块 （400） 将待清洁区 （6012） 污染信息和清洁区 （6011） 污染信息进行分析以获得相对清洁效果， 所述控制模块 （400） 将所述清洁区 （6011） 污染信息与预设参考标准对比获得绝对清洁效果， 综合所述相对清洁效果和所述绝对清洁 效果得到清洁效果指数， 当所述清洁效果指数小于预设 效果指数时， 所述控制模块 （400） 调 整清洁策略以保证所述清洁效果指数不小于所述预设效果指数。 9.根据权利要求8所述的光伏组件清洁机器人的使用方法， 其特 征在于包括以下步骤： 所述清洁机器人 （700） 位于初始放置位置或初始降落位置， 清洁模块 （300） 与 光伏组件 表面 （601） 保持脱离， 感知模块 （200） 获取清洁机器人 （700） 中心分别到光伏组件表面 （601） 左边缘 （602） 和右边缘 （603） 的第一间距和第二间距， 以及清洁机器人 （700） 中心分别到光 伏组件表面 （6 01） 上边缘 （604） 和下边 缘 （605） 的第三间距和第四间距； 控制模块 （400） 控制行走模块 （100） 移动 至位于所述光伏组件表面 （601） 左上角或右上 角的初始 清洁位置； 所述控制模块 （400） 设定移动路径为横向连续的带状通道 （6013） ， 所述感知模块 （200） 的表面检测单元 （202） 获取待清洁区 （6012） 的污染特征信息， 所述控制模块 （400） 根据所述 感知模块 （200） 获取的所述污染特征信息调用对应的清洁单元 （301） ， 所述控制模块 （400） 将参与清洁作业的所述清洁单元 （301） 从脱离状态变为接触状态， 吹扫单元 （303） 和第二旋 翼单元 （502） 开始投入清洁作业； 所述清洁机器人 （700） 从位于所述光伏组件表面 （601） 左上部或右上部的所述初始清 洁位置出发并沿当前带状通道 （6013） 横向移动， 所述感知模块 （200） 获取所述第一间距至 所述第四间距并发送至所述控制模块 （400） ， 所述清洁机器人 （700） 基于所述第一间距/第 二间距与横向阈值的比较结果触发调头并进入下一所述带状通道 （6 013） ； 所述清洁机器人 （700） 沿横向连续的