(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211155498.X (22)申请日 2022.09.22 (71)申请人 广州煌牌自动设备有限公司 地址 511453 广东省广州市番禺区大 龙街 富怡路451号之四 (72)发明人 何锋　 (51)Int.Cl. B25J 15/06(2006.01) B25J 11/00(2006.01) B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 一种便于转移餐具的装置及其控制方法 (57)摘要 本发明公开了一种便于转移餐具的装置及 其控制方法， 包括磁吸台， 所述磁吸台内包括磁 吸腔和控制腔， 所述磁吸腔内设有电磁线圈， 所 述电磁线圈固定安装于所述磁吸腔的内壁； 所述 控制腔内设有蓄电池和控制器， 所述控制器包括 无线信号接收器和控制开关， 所述电磁线圈与所 述蓄电池、 所述控制器电连接， 所述控制器与服 务器信息交互， 本发明通过设计可无线控制的独 立式的磁吸台， 更便于不同环境下的操作， 还可 配合餐具圈足的圈径调取对应尺 寸的磁吸台， 满 足了圈径 不一的餐具圈足的固定， 使得转移过程 磁吸更为紧密牢固， 防止餐具滑脱的出现。 权利要求书1页 说明书5页 附图4页 CN 115401714 A 2022.11.29 CN 115401714 A 1.一种便于转移餐具的装置， 应用于底部 固定设有金属件的餐具， 其特征在于， 该装置 包括： 磁吸台， 所述磁吸台 内包括磁吸腔和控制腔， 所述磁吸腔内设有电磁线圈， 所述电磁线圈固定安装于所述磁吸腔的内壁； 所述控制腔内设有蓄电池和控制器， 所述控制器包括无线信号接收器和控制开关， 所 述电磁线圈与所述蓄电池、 所述控制器电连接， 所述控制器与服务器数据交互， 通过所述服 务器对所述控制器进行控制。 2.根据权利要求1所述的便于转移餐具的装置， 其特征在于， 所述控制腔内的底面还固 定有用于无线 充电的充电线圈， 所述充电线圈与所述蓄电池电连接 。 3.根据权利要求1所述的便于转移餐具的装置， 其特征在于， 所述控制器包括有用以处 理电流变化信号的处理器， 所述处理器将电流变化信号转换为电流变化数据输出到服务 器。 4.根据权利要求1所述的便于转移餐具的装置， 其特征在于， 所述磁吸腔上固定连接有 胶垫。 5.根据权利要求1所述的便于转移餐具的装置， 其特征在于， 所述磁吸台的顶面间 隙配 合于所述餐具的圈足圈内。 6.根据权利要求1所述的便于转移餐具的装置， 其特征在于， 所述餐具的圈足间隙配合 于所述磁吸台顶部的限位圈内。 7.一种便 于转移餐具的控制方法， 其特 征在于， 包括以下步骤： S1、 获取餐具轮廓及位置的图像信息； S2、 基于图像信息通过算法得 出所述餐具的圈足的圈径 尺寸； S3、 基于圈径 尺寸匹配对应尺寸的磁吸台； S4、 控制机 械手持取 所述磁吸台与餐具的圈足相配合； S5、 启动磁吸台对餐具的金属件进行电磁吸附； S6、 控制机 械手带动磁吸台吸附餐具进行转移。 8.根据权利要求7所述的便于转移餐具的控制方法， 其特征在于， 所述餐具完成转移 后， 控制机 械手将磁吸台转移到充电平台， 进行 无线充电。 9.根据权利要求7所述的便于转移餐具的控制方法， 其特征在于， 所述餐具的转移过程 中， 磁吸台的处理器根据产生的电流变化信号转换为电流变化数据， 并发送到服务器， 服务 器根据电流变化数据的比对结果进行对机 械手进行调控。 10.根据权利要求9所述的便于转移餐具的控制方法， 其特征在于， 服务器的比对过程 是基于电流变化数据形成的电流变化趋势， 对电流变化趋势的趋势曲线 进行比对。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115401714 A 2一种便于转移餐具 的装置及其控制方 法 技术领域 [0001]本发明涉及智能家居系统的技术领域， 具体涉及 一种便于转移餐具的装置及 其控 制方法。 背景技术 [0002]随着生活水平的提高以及 生活节奏的加快， 用户对于家居生活智能化的需求正在 不断加大。 而餐后的餐具智能处 理， 如洗碗机这类产品则成为 不少用户的刚性需求。 [0003]为了减少用户对餐后餐具处理的手动环节， 在现有技术中， 有提出通过在机械手 的前端固定设置电磁吸单 元， 从而对 碗具底面的金属片进行磁吸的猜想 。 [0004]但在实际实施时， 因餐具种类繁多， 不同餐具的圈足圈径大小不一， 单一尺寸的磁 吸抓手无法与圈足稳定匹配， 若其电磁 吸单元与机械手采用一体化设计时， 电磁 吸单元与 餐具直接接触容易沾满油污， 一体化的设计不便于日常的维护清洗， 不便于各环境下 的灵 活使用。 [0005]无法根据不同的圈径更换电磁吸单元， 在餐具圈足圈径小于电磁吸单元的外径 时， 出现电磁吸单元的顶面过盈配合于圈足的情况， 此时电磁吸单元与餐具底 面无法贴合， 导致电磁 吸单元无法稳定与餐具 的金属片稳定磁 吸， 最终无法保证餐具 的稳定转移， 导致 转移时容 易出现滑脱。 [0006]因此， 为解决餐具转移过程中一体化的电磁吸单元的局限性， 以及满足不同圈足 圈径的匹配问题， 亟需一种便 于餐具转移的方案 。 发明内容 [0007]本发明的目的就在于为解决餐具转移过程中一体化的电磁吸单元的局限性问题， 并且解决满足不同圈足圈径的匹配问题。 [0008]为实现上述目的， 本发明提供了以下技 术方案： 本发明提供的一种便于转移餐具的装置， 应用于底部固定有金属件的餐具， 包括： 磁吸台， 所述磁吸台内包括磁吸腔和控制腔， 所述磁吸腔内设有电磁线圈， 所述电磁线圈固 定安装于所述磁 吸腔的内壁； 所述控制腔 内设有蓄电池和控制器， 所述控制器包括无线信 号接收器和控制开关， 所述电磁线圈与所述蓄电池、 所述控制器电连接， 所述控制器与服务 器信息交 互， 优选地， 所述控制腔内的底面还固定有用于无线充电的充电线圈， 所述充电线圈 与所述蓄电池电连接 。 [0009]优选地， 所述控制器包括有用以处理电流变化信号的处理器， 所述处理器将电流 变化信号 转换为电流变化数据输出到服 务器。 [0010]优选地， 所述磁吸腔上固定连接有胶垫 。 [0011]优选地， 所述磁吸台的顶面间隙配合于所述餐具的圈足圈内。 [0012]优选地， 所述餐具的圈足间隙配合于所述磁吸台顶部的限位圈内。说　明　书 1/5 页 3 CN 115401714 A 3