(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210742902.7 (22)申请日 2022.06.28 (71)申请人 西南大学 地址 400000 重庆市北碚区天生路2号 (72)发明人 赵颖　俞庭　张琪　薛启泓　 肖裕杰　黄祥飞　王月强　李云伍　 (74)专利代理 机构 北京集佳知识产权代理有限 公司 11227 专利代理师 樊乃娟 (51)Int.Cl. B62D 57/032(2006.01) B25J 9/16(2006.01) B25J 13/08(2006.01) B25J 11/00(2006.01) (54)发明名称 一种仿生蜥蜴机 器人 (57)摘要 本发明公开一种仿生蜥蜴机器人， 包括头模 块、 躯干模块、 肢体模块和尾模块， 所述头模块安 装于所述躯干模块前端， 所述尾模块安装于所述 躯干模块后端， 多个所述肢体模块成对安装于所 述躯干模块两侧， 各模块关节处设置有驱动器， 还包括传感器和控制器， 所述控制器通信连接所 述驱动器和所述传感器， 并通过所述传感器的检 测结果控制所述驱动器工作。 通过多模块相互连 接配合， 并设置多种传感器， 提升自由度和控制 精度， 实现目标识别、 自动避障， 在恶劣复杂环境 下的适应性与灵活性较好。 权利要求书2页 说明书6页 附图8页 CN 115009389 A 2022.09.06 CN 115009389 A 1.一种仿生蜥蜴机器人， 其特征在于， 包括头模块(1)、 躯干模块(2)、 肢体模块(3)和尾 模块(4)， 所述头模块(1)安装于所述躯干模块(2)前端， 所述尾模块(4)安装于所述躯干模 块(2)后端， 多个所述肢体模块(3)成对安装于所述躯干模块(2)两侧， 各模块关节处设置有 驱动器， 还包括传感器和控制器， 所述控制器通信连接所述驱动器和所述传感器， 并通过所 述传感器的检测结果控制所述驱动器工作。 2.根据权利 要求1所述的仿生蜥蜴机器人， 其特征在于， 所述头模块(1)包括底架(11)、 保持架(12)和支架(13)， 所述底架(11)侧 端固定连接所述保持架(12)， 所述底架(11)侧 端 铰接所述支架(13)， 所述支架(13)上安装有摄像头， 所述底架(11)的头俯仰机座(111)上安 装有头俯仰驱动器(A1)， 所述头俯仰驱动器(A1)连接所述支架(13)， 并驱动 所述支架(13) 竖向摆动， 所述底架(11)后端与所述躯干模块(2)前端的头横摆机座(211)铰接， 所述头横 摆机座(211)上安装有头横摆驱动器(A2)， 所述头横摆驱动器(A2)连接所述保持架(12)， 并 驱动所述保持架(12)横向摆动。 3.根据权利要求2所述的仿生蜥蜴机器人， 其特征在于， 所述躯干模块(2)包括依次铰 接的头连模块(21)、 前肢连模块(22)、 前躯干模块(23)、 至少一个中躯干模块(24)、 后躯干 模块(25)和后肢 连模块(26)， 所述头连模块(21)的前端设置有所述头横摆机座(211)， 所述 前肢连模块(2 2)和所述后肢连模块(26)分别连接所述肢体模块(3)。 4.根据权利要求3所述的仿生蜥蜴机器人， 其特征在于， 所述前肢连模块(22)包括前中 心块(221)， 所述前中心块(221)的两侧连接所述肢体模块(3)， 所述前中心块(221)后端的 前摆驱动器(B 1)铰接所述前躯干模块(23)的前躯干腔(231)的前端， 所述中躯干模块(24) 包括中躯干腔(241)， 所述中躯干腔(241)前端的中摆驱动器(B2)铰接所述前躯干腔(231) 后端的V型块(232)， 所述后躯干模块(25)包括后躯干腔(251)， 所述后躯干腔(251)前端的 后摆驱动器(B3)铰接所述中躯干前(241)的后端， 所述后肢连模块(26)包括后中心块 (261)， 所述后中心块(261)的两侧连接所述肢体模块(3)， 所述后中心块(261)前端的末摆 驱动器(B4)铰接所述后躯干腔(251)后端， 所述前摆驱动器(B 1)、 所述中摆驱动器(B2)、 所 述后摆驱动器(B3)和所述末摆驱动器(B4)驱动相连部件横向摆动。 5.根据权利要求4所述的仿生蜥蜴机器人， 其特征在于， 所述前躯干腔(231)内安装所 述控制器的下位机， 所述中躯干腔(241)内安装所述控制器的上位机， 所述后躯干腔(251) 内安装动力源。 6.根据权利要求5所述的仿生蜥蜴机器人， 其特征在于， 所述肢体模块(3)包括大臂 (31)和小臂(35)， 所述大臂(31)的一端通过肢一 驱动器(C1)和肢二 驱动器(C2)连接所述前 中心块(221)的两侧或所述后中心块(261)的两侧， 并驱动所述大臂(31)纵向摆动和竖向摆 动， 所述大臂(31)的另一端通过肢三驱动器(C3)和 肢四驱动器(C4)连接所述小臂(35)， 并 驱动所述小臂(3 5)竖向摆动和横向摆动。 7.根据权利要求6所述的仿生蜥蜴机器人， 其特征在于， 所述大臂(31)包括主动摇杆 (311)、 被动摇杆(313)和铰接两者的连杆(312)， 所述小臂(35)包括小臂腿(351)、 关节球 (352)和接地爪(3 53)。 8.根据权利要求7所述的仿生蜥蜴机器人， 其特征在于， 所述关节球(352)上设置有压 力传感器， 各所述驱动器上设置有角位移传感器， 所述头模块(1)和所述躯干模块(2)上设 置有超声 波传感器。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115009389 A 29.根据权利要求8所述的仿生蜥蜴机器人， 其特征在于， 所述中躯干模块(24)两侧连接 有所述肢体模块(3)。 10.根据权利要求1至9任意一项所述的仿生蜥蜴机器人， 其特征在于， 所述尾模块(4) 包括依次铰接的多个尾关节(41)， 前端的所述尾关节(41)上设置有连接所述躯干模块(2) 后端的尾摆驱动器(D)， 后端的所述尾关节(41)连接有拓展块(42)， 所述拓展块(42)上设置 有外接其他模块的拓展孔(421)。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115009389 A 3