(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211120286.8 (22)申请日 2022.09.14 (71)申请人 中船黄埔文冲船舶有限公司 地址 510700 广东省广州市黄埔区长洲街 (72)发明人 何开平　梁剑明　王耀　蒋巍　 胡小明　李硕　 (74)专利代理 机构 广州三环 专利商标代理有限 公司 44202 专利代理师 吕金金 (51)Int.Cl. B23K 31/02(2006.01) B23K 37/00(2006.01) B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 一种中组立焊接焊缝的焊枪轨迹生成方法 及装置 (57)摘要 本发明公开了一种中组立焊接焊缝的焊枪 轨迹生成方法及装置， 通过 获取中组立分段模型 数据， 构建中组立分段模型， 对中组立分段模型 进行结构分析， 得到构成中组立 分段模型的所有 零件对应的零件类型及数量； 判断所有零件之间 是否存在间隙， 若是， 则基于间隙， 设置间隙焊 缝， 直至遍历完所有零件， 得到中组立分段模型 中的所有间隙焊缝； 选取任一间隙焊缝， 获取并 根据任一间隙焊缝的间隙焊缝类型， 得到任一间 隙焊缝的焊缝轨迹参数， 并基于焊缝轨迹参数得 到焊缝焊枪轨迹。 与现有技术相比， 本发明的技 术方案能够解决由于零件之间存在间隙而无法 生成焊缝的问题， 实现对间隙对应的间隙焊缝的 计算， 提高软件后续模拟仿真结果的准确性。 权利要求书3页 说明书9页 附图1页 CN 115488535 A 2022.12.20 CN 115488535 A 1.一种中组立焊接焊缝的焊枪轨 迹生成方法， 其特 征在于， 包括： 获取中组立分段模型数据， 构建中组立分段模型， 对所述中组立分段模型进行结构分 析， 得到构成所述中组立分段模型的所有零件 对应的零件类型及数量； 判断所述所有零件之间是否存在间隙， 若是， 则基于所述间隙， 设置间隙焊缝， 直至遍 历完所述所有零件， 得到所述中组立分段模型中的所有间隙焊缝； 选取任一间隙焊缝， 获取并根据所述任一间隙焊缝的间隙焊缝类型， 得到所述任一间 隙焊缝的焊缝轨 迹参数， 并基于所述焊缝轨 迹参数得到焊缝焊枪轨 迹。 2.如权利要求1所述的一种中组立焊接焊缝的焊枪轨迹生成方法， 其特征在于， 判断所 述所有零件之间是否存在间隙， 具体包括： 获取所述中组立分段模型中的所有焊缝对应的焊缝参数， 其中， 所述焊缝参数包括第 一焊缝零件、 第二焊缝零件； 基于所述所有焊缝对应的焊缝参数， 得到并基于每条焊缝对应的焊缝零件组合， 生成 焊缝零件组合集； 其中， 所述焊缝零件组合为所述第一焊缝零件与所述第二焊缝零件的组 合； 基于所述焊缝零件组合集， 对所述所有零件进行两两组合， 得到并基于第 一零件组合， 生成第一 零件组合 集， 计算所述第一 零件组合 集中每对第一 零件组合的第一 零件距离； 判断所述第一零件距离是否为零， 若否， 则认为所述第一零件距离对应的所述第一零 件组合之间存在 间隙， 若是， 则认为所述第一零件距离对应的所述第一零件组合之间不存 在间隙。 3.如权利要求1所述的一种中组立焊接焊缝的焊枪轨迹生成方法， 其特征在于， 对所述 中组立分段模型进行结构分析， 得到构成所述中组立分段模型的所有零件对应的零件类型 及数量， 具体包括： 对所述中组立分段模型进行 结构分析， 得到构成所述中组立分段模型中的所有零件； 获取所述所有零件的零件名， 基于所述零件名， 对所述所有零件进行分类， 得到每个零 件对应的零件类型， 其中， 所述零件类型包括中组立组件底板、 中组件纵横隔板和中组立 纵 骨及内构件； 基于零件类型对所述所有零件进行统计， 得到不同零件类型对应的零件数量。 4.如权利要求1所述的一种中组立焊接焊缝的焊枪轨迹生成方法， 其特征在于， 构建中 组立分段模型后， 还 包括： 获取所述中组立分段模型的第 一位置方向， 判断所述第 一位置方向与实际建造的第 二 位置方向是否一致， 若否， 则对 所述第一位置方向进 行重新设定， 将所述第二位置方向作为 所述第一 位置方向； 同时获取所述中组立分段模型的第 一坐标系， 判断所述第 一坐标系与仿真软件中所使 用的第二坐标系是否相同， 若否， 则对 所述第一坐标系进行重新设定， 以使将所述第一坐标 系转换为所述第二 坐标系。 5.一种中组立焊接焊缝的焊枪轨迹生成装置， 其特征在于， 包括： 结构分析模块、 间隙 焊缝获取模块和焊缝焊枪轨 迹获取模块； 其中， 所述结构分析模块， 用于获取中组立分段模型数据， 构建中组立分段模型， 对所 述中组立分段模型进 行结构分析， 得到构成所述中组立分段模型的所有零件对应的零件类权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115488535 A 2型及数量； 所述间隙焊缝获取模块， 用于判断所述所有零件之间是否存在间 隙， 若是， 则基于所述 间隙， 设置间隙焊缝， 直至遍历 完所述所有零件， 得到所述中组立分段模型中的所有间隙焊 缝； 所述焊缝焊枪轨迹获取模块， 用于选取任一间隙焊缝， 获取并根据所述任一间隙焊缝 的间隙焊缝类型， 得到所述任一间隙焊缝的焊缝轨迹参数， 并基于所述焊缝轨迹参数得到 焊缝焊枪轨 迹。 6.如权利要求5所述的一种中组立焊接焊缝的焊枪轨迹生成装置， 其特征在于， 所述间 隙焊缝获取模块， 用于判断所述所有零件之间是否存在间隙， 具体包括： 获取所述中组立分段模型中的所有焊缝对应的焊缝参数， 其中， 所述焊缝参数包括第 一焊缝零件、 第二焊缝零件； 基于所述所有焊缝对应的焊缝参数， 得到并基于每条焊缝对应的焊缝零件组合， 生成 焊缝零件组合集； 其中， 所述焊缝零件组合为所述第一焊缝零件与所述第二焊缝零件的组 合； 基于所述焊缝零件组合集， 对所述所有零件进行两两组合， 得到并基于第 一零件组合， 生成第一 零件组合 集， 计算所述第一 零件组合 集中每对第一 零件组合的第一 零件距离； 判断所述第一零件距离是否为零， 若否， 则认为所述第一零件距离对应的所述第一零 件组合之间存在 间隙， 若是， 则认为所述第一零件距离对应的所述第一零件组合之间不存 在间隙。 7.如权利要求5所述的一种中组立焊接焊缝的焊枪轨迹生成装置， 其特征在于， 所述结 构分析模块， 用于对所述中组立分段模型进行结构分析， 得到构成所述中组立分段模型 的 所有零件 对应的零件类型及数量， 具体包括： 对所述中组立分段模型进行 结构分析， 得到构成所述中组立分段模型中的所有零件； 获取所述所有零件的零件名， 基于所述零件名， 对所述所有零件进行分类， 得到每个零 件对应的零件类型， 其中， 所述零件类型包括中组立组件底板、 中组件纵横隔板和中组立 纵 骨及内构件； 基于零件类型对所述所有零件进行统计， 得到不同零件类型对应的零件数量。 8.如权利要求5所述的一种中组立焊接焊缝的焊枪轨迹生成装置， 其特征在于， 所述结 构分析模块， 用于构建中组立分段模型后， 还 包括： 获取所述中组立分段模型的第 一位置方向， 判断所述第 一位置方向与实际建造的第 二 位置方向是否一致， 若否， 则对 所述第一位置方向进 行重新设定， 将所述第二位置方向作为 所述第一 位置方向； 同时获取所述中组立分段模型的第 一坐标系， 判断所述第 一坐标系与仿真软件中所使 用的第二坐标系是否相同， 若否， 则对 所述第一坐标系进行重新设定， 以使将所述第一坐标 系转换为所述第二 坐标系。 9.一种终端设备， 其特征在于， 包括处理器、 存储器以及存储在所述存储器中且被配置 为由所述处理器执行 的计算机程序， 所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1 至4任意一项所述的中组立焊接焊缝的焊枪轨 迹生成方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质包括存储的计算权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115488535 A 3