(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210763298.6 (22)申请日 2022.06.30 (71)申请人 中船黄埔文冲船舶有限公司 地址 510715 广东省广州市黄埔区长洲街 申请人 DIG自动化工程 （武汉） 有限公司 (72)发明人 何开平　李樊　李硕　刘季杭　 苏士斌　 (74)专利代理 机构 广州三环 专利商标代理有限 公司 44202 专利代理师 吴松滨 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) B23K 37/02(2006.01) (54)发明名称 一种中组立分段焊缝机器人的回避障碍控 制方法及装置 (57)摘要 本发明涉及机器人避障焊接技术领域， 公开 了一种中组立分段焊缝机器人的回避障碍控制 方法及装置， 所述方法包括： 获取中组立焊缝的 焊缝参数和障碍物参数； 基于所述焊缝参数和所 述障碍物 参数设置焊接 路径， 并根据所述焊接 路 径控制中组立分段焊缝机器人进行同步焊接； 若 移动到所述焊接路径的有障碍区域内， 则在中组 立分段焊缝机器人的焊枪同步焊接至有障碍区 域的障碍物的位置时， 调整中组立分段焊缝机器 人的焊枪与焊缝之间夹角， 并在 避开障碍物后重 新同步焊接， 直到到达所述焊接路径的终点。 本 发明可以采集焊接参数和障碍物 参数， 根据参数 确定焊接路径有障碍物， 通过调整焊枪与焊缝轨 迹之间的角度， 以使机械臂自动避开障碍物， 以 提高焊接效率。 权利要求书2页 说明书7页 附图3页 CN 114952863 A 2022.08.30 CN 114952863 A 1.一种中组立分段焊缝机器人的回避障碍控制方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取中组立焊缝的焊缝参数和障碍物参数； 基于所述焊缝参数和所述障碍物参数设置焊接路径， 并根据所述焊接路径控制中组立 分段焊缝机器人进行同步焊接； 若移动到所述焊接路径的有障碍区域内， 则在中组立分段焊缝机器人的焊枪同步焊接 至有障碍区域的障碍物的位置时， 调整中组立分段焊缝机器人的焊枪与焊缝之间夹角， 并 在避开障碍物后重新同步焊接， 直到 到达所述焊接路径的终点。 2.根据权利要求1所述的中组立分段焊缝机器人的回避障碍控制方法， 其特征在于， 所 述调整中组立分段焊缝机器人的焊枪与焊缝之间夹角， 包括： 获取焊枪与已焊接焊缝之间的第一夹角值以及避开障碍物所需的调整角度值； 按照所述调整角度值将所述第一夹角值调整至第二夹角值。 3.根据权利要求2所述的中组立分段焊缝机器人的回避障碍控制方法， 其特征在于， 在 所述在中组立分段焊缝机器人的焊枪同步焊接至有障碍区域的障碍物的位置的步骤前， 所 述方法还 包括： 在移动至所述焊接路径的有障碍区域的起点 时， 获取中组立分段焊缝机器人的机械臂 的坐标， 作为固定坐标； 以所述固定坐标为支点， 确定机械臂上的焊枪与已焊接焊缝之间的夹角， 得到第三夹 角值； 基于预设的焊接角度差值将所述第 三夹角值调 整至所述第 一夹角值， 并控制中组立分 段焊缝机器人的焊枪进行同步焊接 。 4.根据权利要求3所述的中组立分段焊缝机器人的回避障碍控制方法， 其特征在于， 所 述在避开障碍物后重新同步焊接， 直到 到达所述焊接路径的终点， 包括： 获取中组立分段焊缝机器人的机械臂的当前坐标点， 所述当前坐标点为所述焊接路径 上的路径 节点； 判断所述当前坐标点与所述焊接路径的终点 坐标点是否相同； 若所述当前坐标点与所述焊接路径的终点 坐标点相同， 则终止同步焊接； 若所述当前坐标点与 所述焊接路径的终点坐标点不相同， 则 重新将中组立分段焊缝机 器人的焊枪与焊缝之间夹角从所述第二夹角值调整至所述第三夹角值， 并开始进 行同步焊 接。 5.根据权利要求4所述的中组立分段焊缝机器人的回避障碍控制方法， 其特征在于， 所 述路径节点包括： 路径 节点编号、 路径 节点坐标。 6.根据权利要求4所述的中组立分段焊缝机器人的回避障碍控制方法， 其特征在于， 所 述方法还 包括： 若移动到所述焊接路径的无障碍区域内， 则控制中组立分段焊缝机器人的焊枪与焊缝 之间夹角为所述第三夹角值， 进行同步焊接 。 7.根据权利要求1 ‑6任意一项所述的中组立分段焊缝机器人的回避 障碍控制方法， 其 特征在于， 所述焊接路径包括多个无障碍区域和多个有障碍区域； 其中， 相邻的所述无障碍区域或所述有障碍区域的端点相连接 。 8.根据权利要求1 ‑6任意一项所述的中组立分段焊缝机器人的回避 障碍控制方法， 其权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114952863 A 2特征在于， 所述焊缝参数包括焊缝编号、 焊缝起点、 焊缝终点、 焊缝参数、 焊缝连接板材参 数。 9.根据权利要求1 ‑6任意一项所述的中组立分段焊缝机器人的回避 障碍控制方法， 其 特征在于， 所述障碍物参数包括障碍物编号、 障碍物材质、 障碍物尺寸参数、 障碍物坐标参 数。 10.一种中组立分段焊缝机器人的回避障碍控制装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 获取模块， 用于获取中组立焊缝的焊缝参数和障碍物参数； 设置模块， 用于基于所述焊缝参数和所述障碍物参数设置焊接路径， 并根据所述焊接 路径控制中组立分段焊缝机器人进行同步焊接； 调整回避模块， 用于若移动到所述焊接路径的有 障碍区域内， 则在中组立分段焊缝机 器人的焊枪同步焊接至有障碍区域的障碍物的位置时， 调整中组立分段焊缝机器人的焊枪 与焊缝之间夹角， 并在避开障碍物后重新同步焊接， 直到 到达所述焊接路径的终点。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114952863 A 3