(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210763287.8 (22)申请日 2022.06.30 (71)申请人 中船黄埔文冲船舶有限公司 地址 510715 广东省广州市黄埔区长洲街 申请人 DIG自动化工程 （武汉） 有限公司 (72)发明人 胡小明　向辉明　李樊　李硕　 苏士斌　 (74)专利代理 机构 广州三环 专利商标代理有限 公司 44202 专利代理师 吴松滨 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) B23K 37/02(2006.01) (54)发明名称 一种中组立分段机器人的多焊接轨迹生成 方法及系统 (57)摘要 本发明公开了一种中组立分段机器人的多 焊接轨迹生成方法及系统， 方法包括： 在获取中 组立分段的多个 分段焊缝的焊缝参数后， 向机器 人分配关于所述多个分段焊缝的焊缝参数的焊 接任务； 根据所述多个分段焊缝编辑成机器人的 焊接顺序， 其中， 所述焊接顺序是多个船体焊缝 单元排列顺序， 每个所述船体焊缝单元包括至少 一条分段焊缝； 基于所述焊接顺序内的每个所述 船体焊缝单元的位置坐标生成机器人的焊接轨 迹。 本发明可 以将焊缝划分成各个单元， 在基于 焊缝的坐标编辑成相应的焊缝轨迹， 从而能根据 轨迹控制机 器人进行焊 接， 以提高焊 接精度。 权利要求书2页 说明书7页 附图3页 CN 115042181 A 2022.09.13 CN 115042181 A 1.一种中组立分段机器人的多焊接 轨迹生成方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 在获取中组立分段的多个分段焊缝的焊缝参数后， 向机器人分配关于所述多个分段焊 缝的焊缝参数的焊接任务； 根据所述多个分段焊缝编辑成机器人的焊接顺序， 其中， 所述焊接顺序是多个船体焊 缝单元排列顺序， 每 个所述船体 焊缝单元包括至少一条分段焊缝； 基于所述焊接顺序内的每 个所述船体 焊缝单元的位置坐标生成机器人的焊接 轨迹。 2.根据权利要求1所述的中组立分段机器人的多焊接轨迹生成方法， 其特征在于， 所述 基于所述焊接顺序内的每 个所述船体 焊缝单元的位置坐标生成机器人的焊接 轨迹， 包括： 利用所述焊接顺序内的每个所述船体焊缝单元的位置坐标， 分别生成立角焊轨迹和平 角焊轨迹， 得到多个立角焊轨 迹和多个平角焊轨 迹； 获取机器人的活动轨迹， 将所述活动轨迹、 所述多个立角焊轨迹和所述多个平角焊轨 迹连接， 得到焊接 轨迹， 其中， 所述活动轨 迹为机械臂末端焊枪的运动轨 迹。 3.根据权利要求2所述的中组立分段机器人的多焊接轨迹生成方法， 其特征在于， 所述 立角焊轨 迹的生成步骤具体为： 获取所述船体 焊缝单元的船体原点 坐标； 从所述原点坐标为起点， 按照 顺时针方向在所述船体焊缝单元所包含的至少一条分段 焊缝中寻找为 立角分段的焊缝， 并获取 所述立角分段的焊缝的立交焊缝坐标； 连接所述 立交焊缝坐标 形成立角焊轨 迹。 4.根据权利要求2所述的中组立分段机器人的多焊接轨迹生成方法， 其特征在于， 所述 平角焊轨 迹的生成步骤具体为： 获取所述船体 焊缝单元的船体原点 坐标； 从所述原点坐标为起点， 按照 顺时针方向在所述船体焊缝单元所包含的至少一条分段 焊缝中寻找为平角分段的焊缝， 并获取 所述平角分段的焊缝的平角焊缝坐标； 连接所述平角焊缝坐标 形成平角焊轨 迹。 5.根据权利要求3或4所述的中组立分段机器人的多焊接轨迹生成方法， 其特征在于， 所述船体原 点坐标是在船体焊缝单元的底面内的， 与中组立分段的原点坐标距离最小的一 个点。 6.根据权利要求1所述的中组立分段机器人的多焊接轨迹生成方法， 其特征在于， 所述 根据所述多个分段焊缝编辑成机器人的焊接顺序， 包括： 将所述多个分段焊缝分别划分成多个船体焊缝单元， 每个所述船体焊缝单元包括至少 一条分段焊缝； 从X轴的方向或从Y轴的方向对多个所述船体焊缝单元进行排列， 得到焊接顺序， 其中， 所述X轴和所述Y轴位于所述船体 焊缝单元的底平面内。 7.根据权利要求1所述的中组立分段机器人的多焊接轨迹生成方法， 其特征在于， 在所 述基于所述焊接顺序内的每个所述船体焊缝单元的位置坐标生成机器人的焊接轨迹的步 骤后， 所述方法还 包括： 利用所述焊接 轨迹规划控制机器人进行 执行所述焊接任务。 8.根据权利要求1所述的中组立分段机器人的多焊接轨迹生成方法， 其特征在于， 所述 向机器人分配关于所述多个分段焊缝的焊缝参数的焊接任务， 包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115042181 A 2确定机器人的工作区域， 根据 所述工作区域将关于所述多个分段焊缝的焊缝参数的焊 接任务分配至 机器人。 9.根据权利要求1所述的中组立分段机器人的多焊接轨迹生成方法， 其特征在于， 所述 焊缝参数包括焊缝编号、 焊缝起 点、 焊缝终点、 焊缝参数、 焊缝 连接板材参数。 10.一种中组立分段机器人的多焊接 轨迹生成系统， 其特 征在于， 所述系统包括： 分配任务模块， 用于在获取中组立分段的多个分段焊缝的焊缝参数后， 向机器人分配 关于所述多个分段焊缝的焊缝参数的焊接任务； 编辑焊接顺序模块， 用于根据 所述多个分段焊缝编辑成机器人的焊接顺序， 其中， 所述 焊接顺序是多个船体 焊缝单元排列顺序， 每 个所述船体 焊缝单元包括至少一条分段焊缝； 生成焊接轨迹模块， 用于基于所述焊接顺序内的每个所述船体焊缝单元的位置坐标生 成机器人的焊接 轨迹。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115042181 A 3