(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211049669.0 (22)申请日 2022.08.30 (71)申请人 西安松果电子科技有限公司 地址 710000 陕西省西安市国家民用航天 产业基地 飞天路588号北航科技园6号 楼四单元三层航大企业 服务中心D13 (72)发明人 段鹏飞　王瑞琪　田飞瀑　 (74)专利代理 机构 郑州银河专利代理有限公司 41158 专利代理师 周泽运 (51)Int.Cl. B25J 5/02(2006.01) B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 一种三维建图轨道机器人控制系统及机器 人 (57)摘要 本发明提供一种三维建图轨道机器人控制 系统， 属于机器人技术领域， 包括运动控制平台 以及稳定伺服平台， 运动控制平台用于控制轨道 机器人移动， 稳定伺服平台用于轨道机器人上扫 描件转动， 一种三维建图轨道机器人， 包括滑动 架、 驱动机构、 陀螺仪、 传感机构， 所述滑动架的 上方开设有安装槽， 所述 驱动机构设置在安装槽 内， 所述陀螺仪安装在滑动架的下方， 传感机构 安装在陀螺仪上； 本发明三维建图机器人成本 低、 便于维护， 模型建立精准， 可以对工厂或仓库 完成模型建立， 点对点的模型建立更新， 实现对 物料的精 准化、 标准件、 信息化管理， 能够使轨道 机器人在复杂的场景中使用， 更好的实时建立现 场环境的实景模 型， 保证了对物体扫描的准确性 和可靠性。 权利要求书2页 说明书5页 附图4页 CN 115502951 A 2022.12.23 CN 115502951 A 1.一种三维建图轨道机器人控制系统， 其特征在于： 包括运动控制平台以及稳定伺服 平台， 运动控制平台用于控制轨道机器人移动， 稳定伺服平台用于轨道机器人上扫描件转 动； 所述运动控制平台包括处理器、 控制器电源模块、 网络模块、 接口模块、 I/O信号通讯模 块、 安全回路模块、 系统检测模块和驱动模块， 所述控制器电源模块、 网络模块、 接口模块、 I/O信号通讯模块、 安全回路模块、 系统检测模块均与处理器电连接， 所述驱动模块与控制 器电源模块电连接； 所述包括电机驱动控制板、 陀螺仪数据处理模块、 陀螺仪采集模块、 陀螺仪模块、 驱动 模块、 光电探测通讯接口模块、 激光测距传感模块， 所述陀螺仪数据处理模块、 驱动模块、 光 电探测通讯接口模块均与电机驱动控制板连接， 所述陀螺仪数据处理模块与陀螺仪采集模 块连接， 所述陀螺仪采集模块与陀螺仪模块连接， 所述光电探测 通讯接口模块与激光测距 传感模块连接 。 2.如权利要求1所述的三维建图轨道机器人控制系统， 其特征在于： 所述控制器电源模 块包括MCU控制器、 电池冗余电路、 充电电路、 充电管 理电路、 通讯模块、 隔离输入输出电路、 4G远程控制电路、 系统电源电路、 检测电路、 输出电源控制电路， 所述电池冗余电路、 充电电 路、 充电管理电路、 通讯模块、 隔离输入输出电路、 4G远程控制电路、 系统电源电路、 检测电 路、 输出电源 控制电路均 与MCU控制器连接 。 3.如权利要求1所述的三维建图轨道机器人控制系统， 其特征在于： 所述接口模块包括 高速通讯接口、 锂电池通讯接口、 避障雷达 接口。 4.如权利要求1所述的三维建图轨道机器人控制系统， 其特征在于： 所述陀螺仪模块包 括两个单轴陀螺仪模块， 其中一个单轴陀螺仪模块为横向陀螺仪模块， 另一个单轴陀螺仪 模块纵向陀螺 仪模块。 5.如权利要求1所述的三维建图轨道机器人控制系统， 其特征在于： 所述驱动模块包括 电机1、 电机1旋变模块、 电机2、 电机2旋变模块， 电机1和电机2分别控制横向陀螺仪模块和 纵向陀螺 仪模块。 6.如权利要求1所述的三维建图轨道机器人控制系统， 其特征在于： 所述陀螺仪数据处 理模块包括M EMS陀螺信号处 理电路和角速度传感器信号处 理电路。 7.一种三维建图轨道机器人， 其特征在于， 包括连接在机器人内部的控制系统， 所述控 制系统为权利要求书1 ‑6所述的控制系统， 还 包括： 滑动架 （1） ， 所述滑动架 （1） 的上 方开设有安装槽 （2） ； 驱动机构， 用于带动机器人整体移动， 所述驱动机构滑动悬挂在轨道上， 所述驱动机构 设置在安装槽 （2） 内； 陀螺仪 （15） ， 所述陀螺 仪 （15） 安装在滑动架 （1） 的下 方； 传感机构， 用于对工厂仓库扫描实现建图， 所述传感机构安装在陀螺 仪 （15） 上。 8.如权利要求8所述的三维建图轨道机器人， 其特征在于： 所述驱动架构包括连接在安 装槽 （2） 中部的驱动轮 （4） ， 所述驱动轮 （4） 的两端均设置有连接在安装槽 （2） 内的导向架 （3） 。 9.如权利要求8所述的三维建图轨道机器人， 其特征在于： 所述传感机构包括连接在陀 螺仪 （15） 上的翻转架 （5） ， 所述翻转架 （5） 上活动连接有传感头 （6） 。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115502951 A 210.如权利要求9所述的三维建图轨道机器人， 其特征在于： 所述传感头 （6） 上连接有激 光传感器 （7） ， 所述激光传感器 （7） 的下 方设置有连接在 传感头 （6） 上的摄 像头 （8） 。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115502951 A 3