(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211140926.1 (22)申请日 2022.09.20 (71)申请人 苏州浪潮智能科技有限公司 地址 215100 江苏省苏州市吴中经济开发 区郭巷街道官浦路1号9幢 (72)发明人 李超　谢帅虎　 (74)专利代理 机构 北京集佳知识产权代理有限 公司 11227 专利代理师 赵怡琳 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) B25J 13/00(2006.01) B25J 13/08(2006.01) (54)发明名称 SCARA机器人的臂长参数补偿方法、 装置、 设 备及存储介质 (57)摘要 本发明公开了一种SCARA机器人的臂长参数 补偿方法、 装置、 设备及存储介质， 属于机器人领 域， 用于对SCARA机器 人的臂长参数进行修正。 考 虑到SCARA机器人的机械臂末端的平面坐标值可 以通过两个机械臂的长度以及两个机械臂的旋 转角度计算得到， 因此本申请可以预先设置 SCARA机器人的两个机械臂的真实臂长关于机械 臂末端的平面坐标值 以及旋转角度这两个参数 的对应关系， 然后通过位移测定系统测定出机械 臂末端精 准的平面坐标值， 根据该测定值便可以 计算出机械臂的真实臂长， 最后将真实臂长导入 SCARA机器人的控制系统即可， 使得SCARA 机器人 可以更精 准地控制机械臂末端到达指定位置， 提 升了控制精度。 权利要求书3页 说明书12页 附图3页 CN 115213911 A 2022.10.21 CN 115213911 A 1.一种SCARA机器人的臂长参数补偿方法， 其特 征在于， 包括： 获取预存的SCARA机器人的两个机 械臂长度关于第一 参数以及第二 参数的对应关系； 控制所述SCARA机器人的两个机械臂运动 至任意位置静止， 并获取所述SCARA机器人的 两个机械臂在当前位置的所述第一 参数； 通过位移测定系统测定所述SCARA机器人在当前位置的所述第二 参数； 基于所述第一参数以及所述第二参数， 根据所述对应关系计算出所述SCARA机器人的 两个机械臂的真实臂长； 将所述真实臂长导入所述SCARA机器人的控制系统， 以便通过其进行机 械臂控制； 其中， 所述第一参数为两个所述机械臂 的旋转角度， 所述第二参数为远离安装底座的 所述机械臂末端在所述SCARA机器人坐标系中的平面 坐标值。 2.根据权利要求1所述的SCARA机器人的臂长参数补偿方法， 其特征在于， 所述预存的 SCARA机器人的两个机 械臂长度关于第一 参数以及第二 参数的对应关系具体为： 根据所述SCARA机器人的正运算公式以及所述SCARA机器人内置的机械臂旋转角度计 算公式确定出的， SCARA机器人的两个机 械臂长度关于第一 参数以及第二 参数的对应关系。 3.根据权利要求2所述的SCARA机器人的臂长参数补偿方法， 其特征在于， 控制所述 SCARA机器人的两个机械臂运动至任意位置 静止， 并获取所述S CARA机器人的两个机械臂在 当前位置的所述第一 参数具体为： 控制所述SCARA机器人的两个机 械臂由静止开始偏离初始位置运动； 响应于接收到的停止指令， 控制所述SCARA机器人的两个机 械臂停止运动； 获取在所述SCA RA机器人运动过程 中， 所述SCA RA机器人的伺服电机反馈的电子齿轮比 的用户单位PU U值； 根据所述PUU值以及 所述SCARA机器人预置的旋转角度计算公式计算所述SCARA机器人 的两个机 械臂在当前位置的所述第一 参数。 4.根据权利要求3所述的SCARA机器人的臂长参数补偿方法， 其特征在于， 所述预置的 旋转角度计算公式为： ； 其中， R1为与安装底座连接的第一机械臂的旋转角度， R2为与所述第一机械臂连接的 第二机械臂的旋转角度， PUU1为所述第一机械臂的伺服马达 反馈的PUU值， PUU2为所述第二 机械臂的伺服马达 反馈的PUU值， D1为所述第一机械臂的伺服马达的单圈回授脉冲数， D2为 所述第二机械臂的伺服马达的单圈回授脉冲数， D11为所述第一机械臂的减速比常数， D22 为所述第二机 械臂的减速比常数。 5.根据权利要求3所述的SCARA机器人的臂长参数补偿方法， 其特征在于， 应用于处理 器， 所述位移测定系统包括 位移传感器以及所述处 理器； 所述通过位移测定系统测定所述SCARA机器人在当前位置的所述第二 参数具体为：权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115213911 A 2确定出安装在所述SCARA机器人的坐标系中指定位置的所述位移传感器的平面安装坐 标值； 通过所述位移传感器测定远离安装底座的所述机械臂末端与 所述位移传感器在X方向 的第一距离以及 在Y方向的第二距离； 根据所述平面安装坐标值、 所述第一距离以及所述第二距离， 确定出远离安装底座的 所述机械臂末端在所述SCARA机器人坐标系中的平面 坐标值。 6.根据权利要求5所述的SCARA机器人的臂长参数补偿方法， 其特征在于， 所述位移测 定系统还 包括： 安装于远离安装底座的所述机 械臂末端的标定靶； 则所述通过所述位移传感器测定远离安装底座的所述机械臂末端与所述位移传感器 在X方向的第一距离以及 在Y方向的第二距离具体为： 通过所述位移传感器测定所述位移传感器与所述标定靶在X方向的第三距离以及在Y 方向的第四距离； 根据所述标定靶的尺寸数据、 所述第三距离以及所述第 四距离， 计算出远离安装底座 的所述机 械臂末端与所述 位移传感器在X 方向的第一距离以及 在Y方向的第二距离 。 7.根据权利要求6所述的SCARA机器人的臂长参数补偿方法， 其特征在于， 所述标定靶 为正方形且几何中心与远离安装底座的所述机 械臂末端的几何中心重合 安装。 8.根据权利要求5所述的SCARA机器人的臂长参数补偿方法， 其特征在于， 所述位移测 定系统还 包括： 提示器， 用于在所述处 理器的控制下提 示所述真实臂长 。 9.根据权利要求8所述的SCARA机器人的臂长参数补偿方法， 其特征在于， 所述提示器 包括本地 提示器以及远程 提示器。 10.根据权利要求8所述的SCARA机器人的臂长参数补偿方法， 其特征在于， 该SCARA机 器人的臂长参数补偿方法还 包括： 判断所述真实臂长与预设理论臂长的差值是否大于预设数值； 若是， 则控制报警器报警。 11.根据权利 要求1至10任一项所述的SCARA机器人的臂长参数补偿方法， 其特征在于， 所述基于所述第一参数以及所述第二参数， 根据所述对应关系计算出所述SCARA机器人的 两个机械臂的真实臂长 之后， 所述将所述真实臂长导入所述SCARA机器人的控制系统， 以便 通过其进行机 械臂控制之前， 该SCARA机器人的臂长参数补偿方法还 包括： 存储所述真实臂长并判断已存 储的所述真实臂长的数量是否 达到预设阈值； 若未达到， 则执行所述获取预存的SCARA机器人的两个机械臂长度关于第一参数以及 第二参数的对应关系的步骤； 若达到， 则将已存储的所有所述真实臂长的均值作为最终的所述真实臂长， 并执行所 述控制所述S CARA机器人的两个机械臂 运动至任意位置 静止， 并获取所述SCARA机器人的两 个机械臂在当前位置的所述第一 参数的步骤。 12.根据权利要求11所述的SCARA机器人的臂长参数补偿方法， 其特征在于， 所述获取 预存的SCARA机器人的两个机 械臂长度关于第一 参数以及第二 参数的对应关系具体为： 每隔预设周期， 获取预存的SCARA机器人的两个机械臂长度关于第一参数以及第二参权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115213911 A 3