(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211225127.4 (22)申请日 2022.10.09 (71)申请人 昆山科施德自动化机 械有限公司 地址 215000 江苏省苏州市昆山市玉山 镇 环庆路2588号 (72)发明人 徐咏伟　高德鹏　祝小兵　 (74)专利代理 机构 苏州高专知识产权代理事务 所(特殊普通 合伙) 32474 专利代理师 孙晓宇 (51)Int.Cl. B25J 9/04(2006.01) B25J 9/08(2006.01) B25J 9/16(2006.01) B25J 9/00(2006.01) B25J 15/00(2006.01) (54)发明名称 BMC电机绝缘塑封外壳热固成型机器人模组 及使用方法 (57)摘要 本发明公开了BMC电机绝缘塑封外壳热固成 型机器人模组及使用方法， 包括机器人支座与机 器人控制模组， 所述机器人支座上端定位有定位 底盘， 且定位底 盘的底部位于机器人支座内部的 位置定位有驱动气缸， 所述定位底盘上端旋转设 置有旋转盘， 所述机器人控制模组定位在旋转盘 上， 所述机器人控制模组上 活动设置有第一调节 轴。 本发明所述的BMC电机绝缘塑封外壳热固成 型机器人模组及使用方法， 设有多轴调节机构与 多功能控制机构， 能够方便对机器人的搬运方向 进行多方位的调整， 适应不同的工位场景， 提高 机器人工作效率， 采用PLC进行控制， 配备人机界 面HMI， 具有按钮指示与错误报警等功能， 操作方 便， 更为安全。 权利要求书2页 说明书6页 附图2页 CN 115533882 A 2022.12.30 CN 115533882 A 1.BMC电机绝缘塑封外壳热固成型机器人模组， 包括机器人支座 （1） 与机器人控制模组 （5） ， 其特征在于： 所述机器人支座 （1） 上端定位有定位底盘 （2） ， 且定位底盘 （2） 的底部位于 机器人支座 （1） 内部的位置定位有驱动气缸 （33） ， 所述定位底盘 （2） 上端旋转设置有旋转盘 （4） ， 所述机器人控制模组 （5） 定位在旋转盘 （4） 上， 所述机器人控制模组 （5） 上活动设置有 第一调节轴 （18） ， 所述第一调节轴 （18） 上定位有第一连接轴 （17） ， 所述第一连接轴 （17） 上 旋转设置有第二调节轴 （16） ， 所述第二调节轴 （16） 端部旋转设置有第三调节轴 （6） ， 所述第 三调节轴 （6） 上定位有第二连接轴 （7） ， 所述第二连接轴 （7） 端部旋转设置有第四调节轴 （8） ， 所述第四调节轴 （8） 端部旋转设置有第五调节轴 （15） ， 所述第五调节轴 （15） 端部旋转 设置有第三连接轴 （9） ， 所述第三连接轴 （9） 的端部 定位有机器人末端执 行器 （11） 。 2.根据权利要求1所述的BMC电机绝缘塑封外壳热固成型机器人模组， 其特征在于： 所 述机器人控制模组 （5） 的位置连接有机器人控制柜 （20） 与离线编程模块 （32） ， 所述机器人 控制柜 （20） 连接有示教器 （22） 、 外围设备 （24） 与PLC控制器 （30） ， 所述PLC控制器 （30） 连接 有控制箱 （31） 与人机界面系统 （29） ， 所述示教器 （22） 连接有维修模块 （21） 与图示面板 （23） ， 所述机器人控制柜 （20） 与机器人控制柜 （20） 之间的位置连接有协助控制模块 （25） 、 传感器接口 （26） 、 橡胶机模块 （27） 与远程控制模块 （28） 。 3.根据权利要求1所述的BMC电机绝缘塑封外壳热固成型机器人模组， 其特征在于： 所 述第三连接轴 （9） 与机器人末端执行器 （11） 之间定位安装有固定法兰 （14） ， 所述机器人末 端执行器 （11） 的一侧外侧定位安装有夹取气缸 （12） ， 所述夹取气缸 （12） 的端部位置活动设 置有仿形夹抓 （13） ， 所述机器人末端执 行器 （11） 上定位设置有模具定位器 （10） 。 4.根据权利要求1所述的BMC电机绝缘塑封外壳热固成型机器人模组， 其特征在于： 所 述机器人支座 （1） 的四角定位有定位销 （19） ， 所述定位底盘 （2） 与旋转盘 （4） 之间设置有密 封旋转部 （3） ， 所述定位底盘 （2） 的上端中部一体成型有旋转支座 （35） ， 所述定位底盘 （2） 的 上端周围活动设置有卡轴 （34） ， 所述卡轴 （34） 位于驱动气缸 （33） 内部， 所述旋转盘 （4） 的下 端中部开设有旋转槽 （37） ， 所述旋转盘 （4） 的下端周围开设有卡槽 （36） ， 所述旋转支座 （35） 位于旋转槽 （37） 的内侧位置 。 5.根据权利要求1所述的BMC电机绝缘塑封外壳热固成型机器人模组， 其特征在于： 所 述机器人控制模组 （5） 的底部通过旋转盘 （4） 、 定位底盘 （2） 在机器人支座 （1） 的上端旋转活 动， 所述机器人支座 （1） 与定位底盘 （2） 之间定位安装， 所述第一调节轴 （18） 在机器人控制 模组 （5） 上旋转活动， 所述机器人控制模组 （5） 、 第一调节轴 （18） 、 第一连接轴 （17） 、 第二调 节轴 （16） 、 第三调节轴 （6） 、 第二连接轴 （7） 、 第四调节轴 （8） 、 第五调节轴 （15） 、 第三连接轴 （9） 之间全方位进行 活动调节， 所述第三连接轴 （9） 带动机器人末端执行器 （11） 的位置进 行 调节。 6.根据权利要求2所述的BMC电机绝缘塑封外壳热固成型机器人模组， 其特征在于： 所 述示教器 （22） 与维修模块 （21） 、 图示面板 （23） 、 机器人控制柜 （20） 之间电性连接， 所述机器 人控制柜 （20） 与机器人控制模组 （5） 、 外围设备 （24） 之间电性连接， 所述机器人控制柜 （20） 、 图示面板 （23） 之间与协助控制模块 （25） 、 传 感器接口 （26） 、 橡胶机模块 （27） 、 远程控 制模块 （28） 电性连接， 所述PLC控制器 （3 0） 与控制箱 （31） 、 人机界面系统 （2 9） 电性连接 。 7.根据权利要求3所述的BMC电机绝缘塑封外壳热固成型机器人模组， 其特征在于： 所 述机器人末端执行器 （11） 通过固定法兰 （14） 与第三连接轴 （9） 之间进行定位， 且第三连接权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115533882 A 2轴 （9） 带动机器人末端执行器 （11） 的位置进行调节， 所述夹取气缸 （12） 驱动仿形夹抓 （13） 的位置夹紧定位， 所述机器人末端执 行器 （11） 与模具定位器 （10） 之间进行固定 。 8.根据权利要求4所述的BMC电机绝缘塑封外壳热固成型机器人模组， 其特征在于： 所 述旋转盘 （4） 的底部位置通过旋转槽 （37） 、 旋转支座 （35） 在定位底盘 （2） 的上端位置进 行旋 转活动， 所述驱动气缸 （33） 驱动卡轴 （34） 的位置进行升降， 且卡轴 （34） 与卡槽 （36） 之间进 行定位卡合。 9.BMC电机绝缘塑封外壳热固成型机器人模组的使用方法， 其特征在于： 包括以下操作 步骤： S1： BMC立式双模注塑机A未处理成品通过50kg机器人摆放到水口冲切导电性能检测系 统仿形定位载 具A上； S2： 仿形定位载具A气缸模组平移， 自动 完成冲切、 导电性能检测工序， 如果导电性能检 测不良， 导电不良品标记机构动作， 然后退 出移动到原工位A； S3： 8kg机器人抓取水口放入水口流水支线上， 然后把冲切完成的产品逐个放入成品清 腔系统A完成清腔， 再 逐个放入成品流水支线上； S4： BMC立式双模注塑机B 未处理成品通过50kg机器人摆放到水口冲切导电性能检测系 统仿形定位载 具B上； S5： 仿形定位载具B气缸模组平移， 自动 完成冲切、 导电性能检测工序， 如果导电性能检 测不良， 导电不良品标记机构动作， 然后退， 出移动到原工位B； S6： 8kg机器人抓取水口放入水口流水支线上， 然后把冲切完成的产品逐个放入成品清 腔系统B完成清腔， 再 逐个放入成品流水支线上。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115533882 A 3